工业机器人系统运维员 练习卷

1工业机器人手动模式下调姿时，示教器上需同时按住使能开关到中间位，若松开使能开关，机器人会立即执行什么动作

1. A. 保持当前位姿等待重新使能
2. B. 切换为自动运行继续运动
3. C. 各轴伺服下电并停止运动
4. D. 回退到上一个示教点位

2某产线机器人运行中报过载报警，现场人员检查发现减速机温升明显高于正常值，最应优先排查的环节是

1. A. 示教器通讯电缆接头
2. B. 减速机润滑脂量与状态
3. C. 控制柜散热风扇转速
4. D. 末端执行器气管压力

3使用示教器进行点位示教时，为提高轨迹精度在圆弧过渡段设置了CNT或平滑参数，若该值设置过大，最可能出现的现象是

1. A. 机器人运动速度明显下降
2. B. 轨迹拐角被圆滑过渡偏离
3. C. 机器人出现伺服过载报警
4. D. 末端执行器无法到达点位

4在自动运行模式下修改了程序中的运动速度参数，要使修改生效且不中断生产，正确的操作是

1. A. 直接切换手动再切回自动
2. B. 停止程序后重新启动运行
3. C. 在示教器上直接修改立即生效
4. D. 断电重启控制柜使参数加载

5产线机器人运行中突然出现某轴伺服过载报警，复位后短时间内再次报警，正确的下一步处置是

1. A. 检查该轴机械负载、减速机及制动器是否异常
2. B. 直接调高伺服过载报警阈值继续生产
3. C. 关闭该轴伺服使能后继续运行其他轴
4. D. 反复复位报警直至不再出现

6工业机器人本体与控制柜之间的动力电缆和编码器电缆在布线时，正确的做法是

1. A. 动力电缆与编码器电缆分开走线并保持一定间距
2. B. 动力电缆与编码器电缆捆扎在一起以节省空间
3. C. 编码器电缆可缠绕在动力电缆上
4. D. 两者可共用同一金属线槽且不设隔板

7对新安装机器人进行原点标定时，各轴需先运动到机械零点标记对齐位置，其主要目的是

1. A. 建立各轴机械零点与编码器计数的一致性
2. B. 检查各轴电机额定电流是否匹配
3. C. 确认控制柜输入电源相序正确
4. D. 测量机器人最大工作半径

8某台六轴机器人在示教器上显示某轴编码器电池电压过低报警后，正确的处置顺序是

1. A. 断电后更换电池再重新标定该轴零点
2. B. 直接更换电池后继续运行无需其他操作
3. C. 先备份程序再更换电池并重新标定
4. D. 带电拆下电池更换后执行回零操作

9用示教器示教一个工具坐标系时，采用四点法标定，需要示教的点位数量是

1. A. 3个
2. B. 4个
3. C. 5个
4. D. 6个

10机器人控制柜内更换I/O模块后，需要恢复信号通信，正确的后续操作是

1. A. 直接上电运行程序观察信号
2. B. 按模块型号重新配置I/O地址并下载
3. C. 把旧模块的指示灯拆下装到新模块
4. D. 调整控制柜内环境温度后上电

11机器人本体安装时，地脚螺栓的紧固应遵循的顺序是

1. A. 从一端依次向另一端紧固
2. B. 对角交替分次紧固
3. C. 从中间向四周一次紧固到位
4. D. 按随机顺序逐个紧固

12在RobotStudio中建立机器人工作站并进行离线编程后，把程序下载到现场真实控制器前，必须先完成的工作是

1. A. 在虚拟示教器中执行一次程序循环
2. B. 将程序同步到虚拟控制器并做碰撞与可达性验证
3. C. 把真实控制器的系统参数导出覆盖虚拟控制器
4. D. 在虚拟控制器中关闭奇异点检测以提高仿真速度

13对机器人本体进行日常点检时，发现J2减速机附近有轻微油渍且有少量铁屑，正确的下一步处置是

1. A. 擦拭干净后继续生产，下次点检再观察
2. B. 补充润滑脂到标准油位后继续运行
3. C. 记录并停机检查减速机密封与磨损情况
4. D. 提高该轴运行速度以甩出内部杂质

14某产线机器人抓取工件时频繁掉落，检查真空吸盘无破损、真空发生器工作正常，下一步最应检查的是

1. A. 机器人J6轴的重复定位精度
2. B. 吸盘与工件表面的贴合情况及工件表面状态
3. C. 控制柜的接地电阻是否达标
4. D. 示教程序中等待指令的时间设置

15工业机器人末端执行器为气动夹爪，运行时出现夹爪动作迟缓且抓取力不足，气源压力表读数正常，应重点排查的是

1. A. 电磁阀线圈供电电压是否达到额定值
2. B. 气源处理二联件中油雾器是否缺油
3. C. 夹爪气缸活塞密封圈是否内漏串气
4. D. 控制柜内继电器输出触点是否氧化

16在自动运行模式下机器人执行到某条运动指令时停顿，示教器无报警但程序不再向下执行，最可能的原因是

1. A. 该指令的目标位置被设置为等待输入信号
2. B. 该指令的运动速度倍率被设为百分之零
3. C. 该指令使用的工具坐标系编号不存在
4. D. 该指令所在程序段被设置为跳过执行

17示教器上手动操纵机器人时，按下使能开关后机器人仍无法运动，且无任何报警，以下排查步骤中最应先做的是

1. A. 确认示教器模式开关是否处于手动模式
2. B. 检查各轴伺服电机抱闸是否已松开
3. C. 测量控制柜输出端三相电压是否平衡
4. D. 重新下载机器人系统备份文件

18工业机器人在完成零点标定后，示教器上显示各轴零位数据正常，但运行到某些姿态时出现明显抖动，最应优先排查的环节是

1. A. 各轴制动器释放间隙是否一致
2. B. 减速器润滑脂是否加注过多
3. C. 控制柜风扇转速是否达到额定
4. D. 示教器触摸屏是否校准偏移

19某产线机器人运行中报编码器电池电压低报警，正确的处置方式是

1. A. 在控制柜通电状态下更换编码器电池
2. B. 断电后立即拆下编码器更换电池
3. C. 忽略报警继续运行至下次保养
4. D. 关闭伺服使能后直接拔下电池插头

20机器人安全围栏的安全门开关采用双通道触点，其目的是

1. A. 检测触点粘连或断线等单点故障
2. B. 提高安全门开关的响应速度
3. C. 允许操作人员在门开时低速示教
4. D. 减少安全门开关的接线数量

21工业机器人系统备份时，仅备份示教器中的程序文件，未备份系统参数与零点数据，可能导致的后果是

1. A. 系统恢复后零点丢失且需重新标定
2. B. 程序运行速度自动降低到安全值
3. C. 示教器界面语言被重置为默认值
4. D. 控制柜与上位机的通讯协议被更改

22机器人本体与控制柜之间的动力电缆在更换后首次上电前，最应确认的项目是

1. A. 电缆外皮颜色是否与原电缆一致
2. B. 连接器插头是否完全插入并锁紧到位
3. C. 电缆长度是否比原电缆略长一些
4. D. 电缆走向是否经过线槽固定

23机器人安全围栏的安全门被打开时，符合规范的安全连锁动作是

1. A. 机器人减速停止但保持伺服使能
2. B. 机器人立即切断伺服电源并停止运动
3. C. 机器人继续运行并由声光报警提示
4. D. 机器人切换到手动模式后继续运行

24对六轴工业机器人进行零点标定前，必须完成的关键准备是

1. A. 将机器人各轴手动移动到机械零位刻线对齐
2. B. 将机器人运行到工作范围内的任意姿态
3. C. 将示教器语言切换为中文界面
4. D. 将运行速度倍率调整到百分之百

25在对工业机器人进行零点标定作业时，某运维员将机器人本体移到机械零点标记对齐后直接保存，未做标定数据写入控制器，其后果是

1. A. 下次上电后零点数据丢失，位置全部偏移
2. B. 机器人会立即触发急停报警
3. C. 各轴编码器会被永久清零损坏
4. D. 示教器无法再进入手动模式

26某机器人在自动运行中频繁出现『跟随误差过大』报警，检查发现该轴负载明显增大，最合理的下一步处置是

1. A. 检查该轴减速机及机械传动是否卡滞或润滑不良
2. B. 直接调高跟随误差报警阈值继续生产
3. C. 把该轴速度倍率调到最低长期运行
4. D. 重新标定该轴零点后立即恢复自动

27运维员准备用示教器编写一段机器人从取件点到放件点的直线运动程序，为保证轨迹为直线，应选用的运动指令是

1. A. MOVL（直线运动）
2. B. MOVJ（关节运动）
3. C. MOVC（圆弧运动）
4. D. MOVABS（绝对位置运动）

28对六轴工业机器人进行零点标定前，应将各轴手动移动至机械零点标记对齐位置，这一步的主要作用是

1. A. 使编码器多圈数据与机械基准建立对应关系
2. B. 消除减速机齿隙带来的重复定位偏差
3. C. 让伺服驱动器自动辨识电机电阻与电感
4. D. 把关节坐标系切换为世界坐标系

29机器人运行中出现某轴伺服报警，排查时先用示教器查看该轴负载率明显高于其他轴，接下来最合理的处置是

1. A. 直接调高该轴伺服增益以增强出力
2. B. 检查该轴减速机润滑与机械卡阻情况
3. C. 将该轴运动速度上限提高以冲过卡点
4. D. 把该轴软限位范围放大后继续试运行

30机器人本体与控制柜之间动力电缆更换后首次上电，正确的顺序是

1. A. 先合控制柜主电源，再连接示教器
2. B. 先确认接地与相序，再分级上电
3. C. 先启动自动运行验证，再检查接线
4. D. 先断开急停回路，再逐轴试运行

31机器人在自动运行中安全门被打开，安全回路动作使机器人停止，恢复时正确的做法是

1. A. 关闭安全门后直接按循环启动继续
2. B. 关闭安全门后先回手动确认状态再恢复
3. C. 短接安全门开关后继续自动运行
4. D. 将模式开关切自动后按复位继续

32工业机器人控制柜断电后重新上电，示教器显示伺服系统报警，首先应检查的环节是

1. A. 控制柜输入电源电压是否在额定范围
2. B. 示教器与控制柜通讯线是否松动
3. C. 机器人本体各轴编码器电池电压
4. D. 安全门回路是否处于闭合状态

33用示教器手动操纵机器人时，将坐标模式切换为工具坐标，其意义是

1. A. 机器人各轴按关节角度单独运动
2. B. 机器人沿当前工具坐标系方向运动
3. C. 机器人沿世界坐标系方向运动
4. D. 机器人按用户自定义工件坐标运动

34某六轴工业机器人在示教器上手动低速运行时，各轴动作正常，但切换到自动模式执行程序时，机器人常在接近某示教点时出现明显的路径偏折并触发位置偏差报警，最可能由下列哪些原因造成？（多选）

1. A. 该示教点被记录为关节坐标而非直角坐标，导致自动运行时插补方式不同
2. B. 该示教点附近存在奇异位形，自动运行经过时关节速度突变
3. C. 手动模式下速度倍率被设在较低档，自动模式恢复为较高倍率
4. D. 程序在该示教点前使用了圆弧指令但未示教中间点
5. E. 该示教点的工具坐标系编号与当前激活的工具坐标系不一致

35某产线机器人运行中频繁出现‘伺服过载’报警，复位后可短暂运行又报警，最可能的原因是

1. A. 编码器电缆屏蔽层未接地
2. B. 机器人本体与控制柜接地电阻偏大
3. C. 减速机润滑不足导致运行阻力增大
4. D. 示教器急停回路接触不良

36机器人搬运作业中，工件在抓取后出现轻微下滑，导致放置位置偏移，最应先排查的是

1. A. 机器人重复定位精度是否下降
2. B. 末端夹爪的气压或夹紧力是否不足
3. C. 机器人基座地脚螺栓是否松动
4. D. 示教程序中放置点的偏移补偿值

37进行机器人控制柜内部除尘维护时，下列做法正确的是

1. A. 用干燥压缩空气直接吹扫电路板
2. B. 断电后等待电容放电再用吸尘器清理
3. C. 带电用毛刷清扫风扇滤网
4. D. 用湿布擦拭电源模块表面灰尘

38工业机器人运行中发生碰撞后，恢复生产前需要检查的项目包括哪些（多选）

1. A. 各轴减速机是否有异响或漏油
2. B. 机器人本体是否有明显变形或裂纹
3. C. 示教器中各轴零位数据是否丢失
4. D. 程序中的工具坐标系参数是否被修改
5. E. 控制柜风扇滤网是否积尘

39使用示教器手动操纵六轴工业机器人时，将坐标模式从关节切换到世界坐标，机器人单轴运动方向随之改变，其根本原因是

1. A. 世界坐标下各轴运动按笛卡尔空间方向合成
2. B. 关节坐标下各轴运动按电机编码器脉冲直接映射
3. C. 世界坐标下伺服增益参数被控制器自动调高
4. D. 关节坐标下减速比参数被控制器自动修改

40工业机器人发生碰撞后，本体外观无明显损伤但运行时出现异响，最可能受损的部件是

1. A. 关节减速器内部齿轮或轴承
2. B. 控制柜内断路器触头
3. C. 示教器液晶显示屏背光
4. D. 末端执行器气管接头

41工业机器人系统运维员在产线夜班巡检时发现控制柜内温度报警，柜内风扇运转正常，正确的处置顺序是

1. A. 先确认柜内滤网堵塞情况再检查环境温度与空调
2. B. 先打开控制柜门运行再通知产线继续生产
3. C. 先复位温度报警再观察一小时后处理
4. D. 先降低机器人运行速度再关闭柜内风扇

42使用示教器进行机器人程序示教时，需要将当前点位记录为程序中的目标点，应执行的操作是

1. A. 按示教器上的记录键保存当前位姿
2. B. 按示教器上的运行键执行到下一行
3. C. 按示教器上的复位键清除报警
4. D. 按示教器上的坐标键切换坐标系

43机器人示教编程中，需要在两个已示教的点位之间插入一个中间过渡点以避免碰撞，正确做法是

1. A. 将光标移到两点之间后示教新点位并插入
2. B. 删除后一个点位重新从起点示教
3. C. 修改前一点位的坐标数值使其绕开
4. D. 在程序末尾追加新点位再整体排序

44在对机器人进行零点标定前，必须确认的条件是

1. A. 各轴已回到机械零点标记对齐位置
2. B. 示教器已切换为自动运行模式
3. C. 控制柜已连接外部生产网络
4. D. 机器人已安装末端执行器并通气

45工业机器人系统运维中，属于日常点检内容且有助于提前发现故障的项目有（多选）

1. A. 检查本体各轴有无异常振动与异响
2. B. 检查控制柜散热风扇与过滤棉状态
3. C. 检查示教器按键与急停按钮功能
4. D. 检查生产订单排程是否合理
5. E. 检查机器人外观涂装颜色是否均匀

46示教编程中想让机器人沿直线轨迹精确运动，应选用的插补方式是

1. A. 关节插补 MOVJ
2. B. 直线插补 MOVL
3. C. 圆弧插补 MOVC
4. D. 自由曲线插补 MOVS

47机器人运行中出现某轴运动时伴随周期性异响并逐渐加剧，最应优先检查的部位是

1. A. 该轴减速机润滑与轴承状态
2. B. 控制柜内散热风扇叶片
3. C. 示教器触摸屏排线
4. D. 末端气管接头密封性

48对机器人进行备份时，仅备份程序文件而遗漏系统参数，可能导致的后果是

1. A. 恢复后程序无法运行且轴基准丢失
2. B. 恢复后程序照常运行无需再标定
3. C. 备份文件体积过小无法被识别
4. D. 示教器会提示备份格式错误

49对六轴工业机器人进行原点（零点）标定后，发现各轴机械零位刻度与示教器显示的角度存在固定偏差，最可能的原因是

1. A. 编码器电池电压不足导致多圈数据丢失
2. B. 标定时未将各轴准确停在机械零点刻线处
3. C. 减速机存在回程间隙未做补偿
4. D. 示教器显示刷新率设置过低

50在编写搬运程序时，把抓取点附近的两个示教点由关节运动指令改为直线运动指令，最主要的目的是

1. A. 提高该段路径的定位精度并保持姿态稳定
2. B. 缩短整段程序的运行时间
3. C. 减小机器人各关节的磨损
4. D. 避免机器人进入奇异点报警

51给机器人控制系统做程序备份时，把备份文件仅保存在示教器内置存储中，这种做法的主要风险是

1. A. 备份文件会随示教器断电而自动清除
2. B. 示教器损坏或更换后备份将无法取回
3. C. 备份过程中机器人必须处于急停状态
4. D. 备份文件格式与外部U盘不兼容

52对六轴工业机器人进行零点标定前，示教器上最应先确认的状态是

1. A. 各轴处于机械零位刻线对齐且无报警
2. B. 各轴伺服已使能并处于手动低速模式
3. C. 机器人已切换到自动运行且程序待启动
4. D. 末端工具已拆下并断开所有气路

53示教器显示伺服过载报警，排查时首先应查看的是

1. A. 控制柜风扇滤网是否积尘
2. B. 对应轴的负载率与电流曲线
3. C. 示教器屏幕亮度与语言设置
4. D. 机器人本体涂装是否脱落

54示教盒上手动 jog 机器人时，选择“工具坐标”模式后移动 X 轴，机器人末端的运动方向是

1. A. 沿机器人基座坐标系的 X 方向
2. B. 沿当前工具坐标系定义的 X 方向
3. C. 沿当前用户坐标系的 X 方向
4. D. 沿末端法兰盘出厂标记的 X 方向

55对机器人进行 TCP 标定采用四点法时，若标定结果偏差大，最可能的原因是

1. A. 四个示教点的姿态差异过小
2. B. 四个示教点的姿态差异足够大
3. C. 标定时工具已牢固安装到位
4. D. 标定时机器人处于手动低速模式

56对六轴工业机器人进行首次安装后，使用百分表测量法兰盘端面跳动时，表头应接触在哪个位置才能反映真实的安装同轴度

1. A. 法兰盘外圆柱面的中部
2. B. 法兰盘端面靠近外缘处
3. C. 法兰盘端面靠近中心孔处
4. D. 工具安装定位销孔的内壁

57机器人系统接地电阻检测时，若测得接地电阻值为8欧姆，按照工业机器人安装的一般要求应如何处理

1. A. 在控制柜内加装浪涌保护器后继续使用
2. B. 将接地线截面积由6平方毫米更换为16平方毫米
3. C. 增设独立接地极使接地电阻降到规定值以下
4. D. 在机器人本体与大地之间加装绝缘垫

58机器人搬运节拍变慢，检查发现各轴运动平稳无报警，但示教器上显示的负载惯量比实际抓取工件偏大较多，最合理的处置是

1. A. 重新进行负载辨识并更新负载参数
2. B. 提高各轴伺服增益以加快响应
3. C. 降低各轴最大速度限制值
4. D. 更换更大功率的伺服驱动器

59机器人示教器中某个位置寄存器PR[5]被用于计算偏移量，若该寄存器被误写入超出关节软限位的数值，机器人执行MOVL PR[5]时通常会

1. A. 自动将超限数值截断到软限位后继续运动
2. B. 触发软限位报警并停止运动
3. C. 忽略该寄存器直接使用上一次位置
4. D. 切换到关节插补方式完成运动

60工业机器人本体安装时，使用水平仪检测底座安装面水平度，若发现底座沿某一方向倾斜超出允许值，正确的调整方式是

1. A. 在底座低的一侧垫入不锈钢垫片后重新紧固地脚螺栓
2. B. 直接松开所有地脚螺栓让底座自然找平再拧紧
3. C. 在底座高的一侧垫入垫片使水平仪气泡居中
4. D. 用铁锤敲击底座边缘使底座变形贴合地面

61对机器人控制柜进行定期维护时，检查柜内散热风扇运转正常但柜内温度仍偏高，下一步最合理的处置是

1. A. 清理进风口过滤网并确认柜门密封条完好
2. B. 将控制柜内部风扇转速通过参数调至最高
3. C. 打开柜门运行以增加自然对流散热
4. D. 在柜内加装大功率发热元件以外的照明灯

62机器人运行中出现某轴电机温度报警，停机检查发现该轴负载明显大于其他轴，最合理的排查方向是

1. A. 检查该轴减速机润滑及是否存在机械卡滞
2. B. 直接更换该轴伺服电机以排除电机故障
3. C. 降低全局速度倍率至最低后继续生产
4. D. 关闭该轴温度报警阈值后恢复运行

63某工位机器人频繁出现焊接飞溅粘附在焊枪喷嘴内壁，导致保护气流量下降，最合理的预防措施是

1. A. 定期清理喷嘴内壁并喷涂防飞溅剂
2. B. 将保护气流量调至最大以冲开粘附物
3. C. 提高焊接电流使飞溅颗粒变小
4. D. 缩短焊枪与工件的距离以减少飞溅

64对六轴工业机器人进行零点标定前，应将机器人各轴手动移动到什么位置最有利于标定精度

1. A. 各轴机械零位标记对齐的标定姿态
2. B. 各轴任意位置只要示教器显示可标定
3. C. 各轴极限位置以便传感器触发
4. D. 各轴垂直向下便于观察姿态

65在机器人搬运节拍优化中，将路径点附近的 CNT 或转弯区数值调大，通常带来的效果是

1. A. 机器人以更平滑轨迹过渡，节拍缩短但轨迹精度下降
2. B. 机器人以更精确轨迹到达点位，节拍延长
3. C. 机器人运动速度上限被自动降低
4. D. 机器人重复定位精度被自动提高

66机器人末端夹爪在抓取时偶尔出现工件滑落，气路压力正常，最应检查的是

1. A. 夹爪手指磨损量及夹持面油污
2. B. 控制柜接地电阻值
3. C. 机器人各轴零点偏移量
4. D. 示教器触摸屏校准状态

67工业机器人控制柜与本体之间的动力电缆在安装布线时，应优先考虑下列哪种做法

1. A. 与信号线分层敷设并保持规定间距
2. B. 与信号线捆扎在一起节省空间
3. C. 沿地面随意铺设以便检修
4. D. 穿入同一线槽内并用扎带固定

68对六轴工业机器人进行工具坐标系标定，采用四点法时对示教点的要求是

1. A. 四个点工具尖端对准同一参考点且姿态各异
2. B. 四个点工具尖端对准同一参考点且姿态相同
3. C. 四个点分布在一条直线上且姿态相同
4. D. 四个点分散在空间不同位置且姿态各异

69机器人本体安装时地脚螺栓的紧固顺序，正确的做法是

1. A. 按对角顺序分次逐步拧紧至规定扭矩
2. B. 从一端依次向另一端一次拧紧
3. C. 先拧紧一侧再拧紧另一侧
4. D. 按任意顺序一次拧紧至规定扭矩

70机器人运行中示教器显示伺服使能无法接通，检查急停按钮均已释放，接下来应重点排查

1. A. 安全回路与伺服使能条件是否满足
2. B. 程序中的运动指令是否正确
3. C. 工具坐标系是否已标定
4. D. 示教器语言设置是否为中文

71用示教器手动操纵六轴机器人时，发现J6轴运动方向与预期相反，正确的处理方式是

1. A. 修改该轴在控制柜内的动力线相序接线
2. B. 在示教器手动操作界面调整该轴的运动方向参数
3. C. 进入系统配置修改该轴的软限位范围
4. D. 重新标定该轴的零点位置后即可恢复

72机器人末端工具坐标系（TCP）标定后，发现绕工具Z轴旋转时工具尖端位置偏移，应优先检查

1. A. 工具坐标系标定时的参考点是否固定牢靠
2. B. 机器人本体的重复定位精度是否达标
3. C. 控制柜内各轴增益参数是否一致
4. D. 示教器显示的单位是毫米还是英寸

73对机器人进行零点标定时，使用机械零点标定销插入定位孔后，正确的操作顺序是

1. A. 先标定各轴零点再设置软限位，最后保存参数
2. B. 先设置软限位再标定零点，最后保存参数
3. C. 先保存参数再标定零点，最后设置软限位
4. D. 先标定零点再保存参数，软限位由系统自动生成

74机器人本体与控制柜之间动力电缆更换后，首次上电前必须确认的项目是

1. A. 电缆长度是否与原电缆一致
2. B. 电缆两端连接器针脚定义与相序是否正确
3. C. 电缆外皮颜色是否与原电缆相同
4. D. 电缆弯曲半径是否大于原电缆

75六轴工业机器人进行工具坐标系标定，采用四点法时对同一参考点示教四个不同姿态，其目的是

1. A. 消除各关节减速比误差对TCP的影响
2. B. 通过姿态变化解算出工具中心点相对法兰的位置
3. C. 校核机器人本体的零点位置是否漂移
4. D. 测量工具自身的重量以便设置负载参数

76机器人在执行搬运程序时，抓取位置偶尔偏低，检查发现吸盘真空度建立时间比正常时略长，最应先排查的部位是

1. A. 机器人第六轴的重复定位精度
2. B. 真空发生器供气压力与吸盘密封面
3. C. 控制柜内I/O模块的输出点数
4. D. 示教程序中抓取点的Z向偏移量

77机器人在焊接作业中突然出现焊缝偏移，检查机器人本体和焊枪均无碰撞痕迹，最应先核查的项目是

1. A. 焊接电源的输出电流设定值
2. B. 机器人工具坐标系是否被意外修改
3. C. 送丝机构的送丝速度是否稳定
4. D. 保护气体的流量计读数是否正常

78工业机器人出现定位精度下降，以下哪些因素可能造成该现象（多选）

1. A. 谐波减速机使用多年后齿隙增大
2. B. 编码器电池电压不足导致零点数据丢失
3. C. 机器人本体地脚螺栓出现松动
4. D. 示教器显示屏亮度设置偏低
5. E. 控制柜内冷却风扇滤网积尘较多

79机器人示教器上手动操纵机器人时，将示教速度倍率调至100%但按下使能开关后仍无法移动，最可能的原因是

1. A. 示教器未切换至手动模式
2. B. 机器人处于自动运行模式
3. C. 伺服使能开关处于三档位置
4. D. 系统当前处于自动运行状态

80机器人程序中使用偏移指令对同一轨迹连续偏移时，若偏移量未在每周期复位，最可能出现的现象是

1. A. 偏移量逐次累加导致轨迹漂移
2. B. 机器人直接进入急停状态
3. C. 伺服使能自动断开
4. D. 示教器无法切换模式

81对机器人进行备份时，若只备份了程序文件而未备份系统参数，恢复后最可能出现的问题是

1. A. 零点与系统配置丢失
2. B. 程序无法编译
3. C. 示教器语言改变
4. D. 安全回路失效

82对六轴工业机器人进行首次安装后，用百分表测量法兰盘端面跳动前，必须优先完成的操作是

1. A. 手动盘车确认各轴无卡滞
2. B. 拆卸末端执行器并清洁法兰
3. C. 将机器人置于机械零位并锁定
4. D. 关闭伺服使能后断开动力线

83在FANUC机器人中执行程序时按下暂停，再按循环启动继续运行，机器人将从

1. A. 程序第一行重新开始运行
2. B. 暂停处下一行继续运行
3. C. 当前行开头重新执行该行
4. D. 自动跳转到最近标签行

84某工位机器人反复出现“位置偏差过大”报警，手动低速运行各轴正常，自动高速时报警，最应检查的是

1. A. 编码器电池电压是否偏低
2. B. 伺服增益参数与负载惯量匹配
3. C. 示教器急停回路是否断开
4. D. 程序中的等待时间是否过短

85工业机器人本体安装完成后，需进行多项精度检查，下列属于必须检查项目的有（多选）

1. A. 各轴回零后重复定位精度
2. B. 法兰盘端面与径向跳动
3. C. 控制柜接地电阻与绝缘
4. D. 末端执行器气管气密性
5. E. 机器人本体水平度与地脚紧固

86某产线机器人运行中频繁出现某轴过载报警，复位后可继续运行但不久再次报警，机械侧无明显异响，下列排查顺序中最合理的是

1. A. 先拆开减速机查看齿轮磨损，再测伺服电机绝缘
2. B. 先核对负载参数与工艺节拍，再检查该轴制动器是否未完全释放
3. C. 先更换伺服驱动器，再重新做零点标定
4. D. 先降低全局速度倍率，再调整该轴软限位范围

87机器人在自动运行中突然出现位置偏差报警并停止，现场检查发现该轴同步带张力明显不足，正确的处置是

1. A. 直接复位报警后继续自动运行观察
2. B. 重新张紧同步带并重新进行零点标定
3. C. 仅修改程序中的位置补偿值掩盖偏差
4. D. 把该轴软限位范围扩大后继续运行

88某机器人在执行码垛程序时，抓取位置每次都比前一循环略微下移，累计若干循环后出现碰撞报警，最可能的原因是

1. A. 码垛程序中的层高参数被设为递增
2. B. 抓取点的位置寄存器在循环中被重复赋值
3. C. 机器人各轴编码器在运行中产生累计误差
4. D. 控制柜在码垛模式下自动补偿了工具重量

89用示教器修改已示教的程序点位置后，需要保存并重新运行，正确的操作顺序是

1. A. 修改点位后保存程序，再切换自动模式运行验证
2. B. 修改点位后直接切自动模式运行，再回手动保存
3. C. 修改点位后先运行验证，再决定是否保存修改
4. D. 修改点位后重启控制器，再运行程序验证

90机器人末端执行器更换后需要重新确定工具坐标系，最直接的原因是

1. A. TCP位置与姿态相对法兰发生了变化
2. B. 机器人各轴机械零点发生了漂移
3. C. 控制柜内伺服参数需要重新匹配
4. D. 示教程序中的速度参数需要更新

91某工位机器人完成抓取后，工件在搬运途中滑落，检查夹爪气压正常，下一步最合理的排查方向是

1. A. 检查夹爪爪片磨损与夹持面是否有油污
2. B. 检查机器人各轴运动速度是否设置过高
3. C. 检查控制柜供电电压是否稳定
4. D. 检查示教程序中的等待时间是否过短

92某台六轴工业机器人在完成安装后首次手动低速运行，发现J2轴运动方向与示教器显示的坐标方向相反，最可能的原因是

1. A. 伺服驱动器参数中该轴运动方向取反设置被误改
2. B. 减速机安装时输出法兰旋转了180度
3. C. 编码器电池电压不足导致零位丢失
4. D. 示教器坐标系被误切换为工具坐标系

93机器人安全围栏的安全门被打开后，若希望机器人立即停止且需手动复位才能恢复，应配置的安全功能是

1. A. 安全门打开触发保护性停止并保持
2. B. 安全门打开触发暂停后自动恢复
3. C. 安全门打开仅触发报警不停机
4. D. 安全门打开触发减速停止后自动复位

94机器人运行中出现编码器电池电压低报警，正确的处置顺序是

1. A. 在带电状态下更换电池并重新标定零点
2. B. 断电后更换电池再直接运行
3. C. 先忽略报警继续生产至下次保养
4. D. 更换电池后无需标定零点

95用示教器手动操纵机器人时，将坐标模式从关节切到世界后，单轴点动机器人末端沿X方向移动，其实际运动特征是

1. A. 末端沿工具坐标X向直线移动
2. B. 末端沿机器人基坐标X向直线移动
3. C. 各关节按固定比例联动旋转
4. D. 末端绕工具中心点做圆弧运动

96在机器人程序中使用偏移指令时，偏移量基于当前激活的坐标系计算，若将用户坐标系由UF1切换为UF2，同一偏移指令的执行结果是

1. A. 偏移方向随新坐标系变化
2. B. 偏移方向保持不变
3. C. 偏移量数值自动清零
4. D. 机器人拒绝执行该指令

97对机器人进行程序备份时，仅备份了程序文件而未备份系统参数，若之后需要恢复，可能出现的问题是

1. A. 原点数据与用户坐标系丢失
2. B. 程序语法自动报错
3. C. 示教器无法显示中文
4. D. 机器人无法手动运行

98在ABB机器人示教器上执行程序单步运行时，想跳过当前指令直接运行下一条，应使用哪个按键

1. A. →（下一指令）
2. B. ◀（上一指令）
3. C. ▶（连续运行）
4. D. ⏸（暂停）

99对六轴工业机器人进行重复定位精度测试时，ISO 9283规定应从哪个方向逼近目标点

1. A. 始终从同一方向单向逼近
2. B. 正反两个方向交替逼近
3. C. 从空间对角线方向逼近
4. D. 由操作者任意选择方向

100机器人末端执行器使用气动夹爪，调试时发现夹爪闭合速度过快导致工件表面压伤，应优先调整哪一元件

1. A. 在气缸排气口加装节流阀
2. B. 提高气源供气压力设定值
3. C. 更换更大缸径的气缸
4. D. 缩短夹爪闭合的等待时间