工业机器人系统运维员职业技能等级证书 练习卷

1某台六轴工业机器人在自动运行中偶尔出现SRVO-050碰撞检测报警，示教器复位后可继续运行，最应先检查的项目是

1. A. 碰撞检测灵敏度设定值与实际负载是否匹配
2. B. 机器人本体各关节的减速机润滑油是否变质
3. C. 控制柜内六轴伺服放大器散热风扇转速
4. D. 示教器与控制器之间的通信电缆屏蔽层接地

2某机器人工作站频繁出现急停回路断开报警，复位后短时间内再次出现，排查时应优先检查

1. A. 急停回路中各安全继电器触点是否氧化接触不良
2. B. 机器人本体各关节是否存在机械卡滞
3. C. 示教器显示屏背光亮度是否设置过低
4. D. 控制柜进线电压是否低于额定值5%

3对工业机器人本体进行日常点检时，发现J2轴减速机呼吸阀处有少量油雾渗出，正确的处置是

1. A. 擦拭干净并记录，纳入趋势观察
2. B. 立即拆开减速机更换全部密封件
3. C. 把呼吸阀堵死防止继续渗油
4. D. 向减速机内补加润滑油至溢出

4工业机器人重复定位精度下降，检查发现各轴反向间隙增大，最合适的处理方式是

1. A. 检测减速机背隙并按规范调整或更换
2. B. 提高伺服增益补偿间隙
3. C. 修改程序中的位置偏移量
4. D. 降低机器人运行速度继续使用

5机器人运行中出现某轴运动指令执行后实际位置始终滞后于指令位置约2度，且误差稳定不随机，最可能的原因是

1. A. 该轴减速器齿隙过大或联轴器松动
2. B. 伺服驱动器位置环增益设置过高
3. C. 示教器显示屏触控校准偏移
4. D. 控制柜内继电器线圈电压偏低

6对六轴工业机器人进行零点标定前，必须确认的机械状态是

1. A. 各轴处于机械零位刻线对齐且本体温度稳定
2. B. 各轴随意停位后直接进入标定菜单
3. C. 末端执行器已拆下并断开全部气管
4. D. 控制柜已切换到外部自动运行模式

7机器人末端执行器在自动运行中偶发抓取失败，排查时最有效的第一步是

1. A. 在示教器监视抓取信号时序与气路压力曲线
2. B. 把抓取等待时间统一延长一倍后观察
3. C. 更换末端执行器全部密封圈后试运行
4. D. 把机器人运行速度整体降低百分之二十

8工业机器人本体各关节减速机在运行约20000小时后出现回差增大，最可能的原因是

1. A. 伺服电机编码器分辨率下降
2. B. 减速机内部柔性齿轮磨损
3. C. 控制柜内制动电阻老化
4. D. 示教器通讯电缆接触不良

9工业机器人控制柜日常维护中，下列哪些项目属于每周应检查的内容（多选）

1. A. 检查控制柜冷却风扇运转是否正常
2. B. 测量伺服驱动器直流母线电压
3. C. 清洁控制柜空气过滤网
4. D. 检查各轴制动器释放声音是否正常
5. E. 备份机器人系统参数和程序

10工业机器人示教编程时，需要在两个示教点之间以直线轨迹运动，应选择的运动指令是

1. A. MOVL
2. B. MOVJ
3. C. MOVC
4. D. MOVABS

11某六轴机器人运行中出现单轴伺服报警“过载”，复位后可短时运行但反复报警，最应先排查的环节是

1. A. 该轴伺服电机编码器信号线屏蔽层接地
2. B. 该轴减速机润滑脂是否加注过量
3. C. 该轴制动器是否未完全释放或机械负载异常
4. D. 控制柜内该轴伺服模块的散热风扇转速

12机器人安全围栏门打开时机器人应立即停止，实现该功能的正确安全回路设计是

1. A. 围栏门开关接入PLC普通输入点由程序控制停止
2. B. 围栏门开关串入安全继电器控制伺服使能回路
3. C. 围栏门开关接入示教器急停按钮并联回路
4. D. 围栏门开关接入机器人外部急停的普通IO点

13对六轴工业机器人进行零点标定前，必须将机器人移动到标定姿态，此时对安全操作的正确要求是

1. A. 切换手动模式并按住使能开关，人员站在运动范围外
2. B. 切换自动模式由程序低速运行到标定姿态
3. C. 保持手动模式，人员在机器人运动范围内观察各轴刻度
4. D. 切换自动模式，将速度倍率调至最低后进入安全围栏

14机器人本体各轴电池用于保持编码器数据，当控制柜发出“编码器电池电压低”提示后，正确的更换时机是

1. A. 在控制柜通电状态下更换电池，避免编码器数据丢失
2. B. 断电后立即拆下旧电池再装新电池
3. C. 断电并拆下编码器电缆后再更换电池
4. D. 等待电池完全耗尽报警后再更换

15六轴工业机器人示教器显示某关节伺服过载报警，断电复位后可短时运行再次报警，检查该轴机械负载无明显卡滞，下一步最合理的诊断动作是

1. A. 用示波器查看该轴编码器A/B相波形是否丢脉冲
2. B. 测量该轴伺服电机三相绕组对地绝缘电阻
3. C. 调换该轴与相邻同型号轴的伺服驱动器进行对比
4. D. 重新下载机器人系统软件并恢复出厂设置

16某机器人工作站运行中频繁出现伺服使能后立即报警，观察驱动器数码管显示过流代码，断开电机动力线后使能仍报过流，最可能的故障部位是

1. A. 伺服驱动器内部功率模块损坏
2. B. 伺服电机绕组出现匝间短路
3. C. 动力电缆相间存在短路
4. D. 机器人本体减速机发生卡死

17机器人在自动运行中某轴出现位置偏差过大报警，检查发现该轴编码器电池电压偏低，正确的处置顺序是

1. A. 直接更换编码器电池后继续自动运行
2. B. 断电更换电池并执行该轴原点复归后试运行
3. C. 带电更换电池并复位报警后直接自动运行
4. D. 先屏蔽该轴报警再低速运行观察偏差

18在检查机器人控制柜内伺服驱动器与上位PLC之间的通信时，发现CC-Link总线终端电阻只在一端安装，另一端未装，可能导致的典型现象是

1. A. 总线通信间歇性中断且报警随机出现
2. B. 驱动器直流母线电压明显升高
3. C. 机器人各轴抱闸全部无法释放
4. D. 控制柜内温度传感器读数偏高

19工业机器人本体各轴抱闸在断电后应能可靠抱死，若发现某轴断电后仍可被外力缓慢转动，首先应检查

1. A. 该轴伺服电机编码器接线是否松动
2. B. 该轴抱闸供电回路是否在断电后仍有残压
3. C. 该轴减速机润滑脂是否加注过量
4. D. 该轴运动程序是否残留未结束的指令

20机器人示教器显示某轴位置偏差报警，但手动低速运转该轴时电机声音和电流正常，最可能的原因是

1. A. 该轴编码器电池电压不足导致多圈数据丢失
2. B. 该轴伺服驱动器功率模块已经击穿
3. C. 该轴抱闸线圈已经完全烧毁
4. D. 该轴谐波减速器齿面已整体磨损

21对长期停用的工业机器人重新启用前，除外观检查外，还应对各轴进行低速空载运转，其主要目的是

1. A. 使润滑脂重新分布并确认关节无异响卡滞
2. B. 让编码器电池完成一次深度充电
3. C. 使控制柜电容容量恢复到标称值
4. D. 让安全回路完成自学习配置

22工业机器人运行中出现某轴定位偏差逐渐增大，且该轴减速机温度高于其他轴，最合理的判断是

1. A. 该轴减速机可能磨损或润滑不良
2. B. 该轴伺服电机编码器电池电量低
3. C. 机器人控制柜散热风扇转速过高
4. D. 该轴电机动力线接线相序接反

23机器人工作站安全围栏门被打开后机器人未停止，最可能失效的部件是

1. A. 安全门锁开关及其回路
2. B. 示教器急停按钮
3. C. 控制柜主电源断路器
4. D. 机器人程序暂停按钮

24在更换机器人本体某轴伺服电机后，除零点标定外还必须完成的工作是

1. A. 核对该轴电机与减速机的连接同轴度并复查各轴零点
2. B. 把控制柜内所有驱动器参数整体重新下载
3. C. 将机器人运行速度倍率永久设定为百分之五十
4. D. 把该轴软件限位范围扩大到机械极限之外

25机器人在自动运行中偶发某轴过载报警，复位后可继续运行，运维人员下一步最合适的做法是

1. A. 调出报警历史并记录该轴负载率与动作段
2. B. 把该轴过载报警阈值调高后继续生产
3. C. 将该轴运行速度倍率整体降低一半
4. D. 更换该轴伺服电机后观察是否复现

26在机器人工作站中，安全围栏门被打开后机器人立即停止，恢复关门后需要手动复位才能继续运行，这一功能通常由

1. A. 安全门锁开关配合安全继电器实现
2. B. 普通限位开关直接接入PLC输入实现
3. C. 示教器急停按钮配合伺服使能实现
4. D. 机器人本体碰撞检测功能实现

27机器人工作站出现“安全回路断开”报警，排查时下列哪些检查属于合理步骤（多选）

1. A. 确认急停按钮是否被按下并已旋起释放
2. B. 检查安全门锁开关触点是否闭合到位
3. C. 测量安全继电器输出触点是否正常吸合
4. D. 查看示教器是否处于自动运行模式
5. E. 检查机器人本体各轴润滑脂是否充足

28工业机器人控制柜内伺服驱动器的直流母线电压在断电后仍保持较高电压，维护作业前正确的做法是

1. A. 等待规定放电时间并用万用表确认母线电压已降至安全值
2. B. 断电后立即用手触摸母线端子确认是否带电
3. C. 断开驱动器使能后马上拆卸母线连接螺栓
4. D. 只断开控制柜总开关即可开始拆卸作业

29对FANUC机器人进行零点标定前，必须确认的一项前提条件是

1. A. 各轴脉冲编码器电池电压已低于报警阈值
2. B. 机器人已切换至本地模式且示教器使能开关按下
3. C. 各轴机械零点标记已对齐且脉冲计数已复位
4. D. 控制柜主电源已断开并挂牌上锁

30某机器人运行中J5轴出现定位偏差并伴随轻微异响，检查发现同步带张紧度不足，正确的处置是

1. A. 调整张紧轮至规定张紧力并复查零点
2. B. 直接更换同步带后重新运行程序
3. C. 提高该轴伺服增益补偿偏差
4. D. 降低该轴运行速度减少异响

31机器人运行中频繁出现位置偏差报警，检查机械与编码器均正常，最可能的原因是

1. A. 伺服增益参数与实际负载不匹配
2. B. 示教程序中的速度倍率设得过低
3. C. 控制柜内环境温度低于设定值
4. D. 末端工具坐标系编号被重新定义

32对工业机器人进行预防性维护时，检查减速机润滑脂的正确做法是

1. A. 按厂家规定周期取样检查并按型号补加
2. B. 每次维护都全部更换为通用润滑脂
3. C. 凭手感判断缺脂后随意补加任意脂
4. D. 仅在出现异响后才打开加油口检查

33机器人示教器显示编码器多点位数据异常，更换编码器电池后重新上电，正确的后续操作是

1. A. 直接运行程序确认机器人动作是否正常
2. B. 重新进行零点标定并核对各轴零点
3. C. 清除报警后把该轴软限位范围调大
4. D. 把该轴伺服增益调高以稳定位置

34在对机器人进行程序备份时，运维人员将U盘直接插到示教器USB口并选择全部备份，但提示存储空间不足，较合理的处理是

1. A. 换用容量更大且格式兼容的U盘重新备份
2. B. 只备份程序文件放弃系统参数备份
3. C. 删除机器人系统内旧程序腾出空间
4. D. 把备份路径改到示教器内部存储

35机器人运行中出现位置偏差过大报警，排除机械松动后，下一步应优先检查

1. A. 控制柜散热风扇的运转状态
2. B. 编码器连接线缆及接头是否可靠
3. C. 示教器显示屏的亮度设置
4. D. 机器人末端工具的重量参数

36某产线机器人焊接过程中电弧不稳定、焊缝成形差，检查焊接电源输出正常，此时应优先排查的是

1. A. 机器人本体各轴的零点标定值
2. B. 焊枪导电嘴磨损及送丝机构状态
3. C. 控制柜内PLC的扫描周期设置
4. D. 机器人示教器电池的剩余电量
5. E. 机器人本体各关节的润滑脂品牌

37机器人在示教模式下运行正常，切换到自动模式后启动即停止并提示安全门信号异常，最应检查的是

1. A. 安全门锁开关回路与安全继电器状态
2. B. 机器人各轴伺服使能是否已全部打开
3. C. 自动模式下的程序是否调用了错误子程序
4. D. 示教器与主控板的通信线是否松动

38机器人在运行中突然报编码器电池电压低报警，正确的后续处置是

1. A. 在带电状态下更换编码器电池并复位报警
2. B. 断电后更换电池再重新进行零点标定
3. C. 忽略报警继续运行至下次保养再处理
4. D. 将编码器电池线直接短接以清除报警

39控制柜内伺服驱动器直流母线电压正常但某轴使能后立即报欠压，最应优先排查的是

1. A. 该轴驱动器内部熔断器是否熔断
2. B. 主电源进线三相电压是否平衡
3. C. 该轴驱动器与母线之间的连接件
4. D. 控制柜内环境温度是否过高

40机器人控制柜内温度过高报警频繁出现，检查冷却风扇运转正常，下一步应检查的是

1. A. 控制柜进风口滤网是否堵塞
2. B. 柜内各驱动器散热膏是否干涸
3. C. 柜内环境湿度是否超过规定值
4. D. 主电源电压是否在允许范围

41对机器人本体进行日常点检时，发现某轴减速机润滑油观察窗油位低于下限，正确处置是

1. A. 按润滑表规定牌号补加至规定油位并记录
2. B. 用其他轴同牌号旧油回收后补入该轴
3. C. 直接加注通用液压油至观察窗满位
4. D. 暂不处理待下次大修时统一更换

42工业机器人控制柜日常维护中，属于应定期检查并记录的项目有（多选）

1. A. 控制柜风扇运转与滤网清洁状况
2. B. 伺服驱动器散热片及柜内温度
3. C. 各轴减速机润滑油油位与色泽
4. D. 示教器按键背光颜色是否统一
5. E. 机器人程序注释文字是否完整

43工业机器人运行中示教器出现“安全门打开”报警且机器人停止，运维人员确认安全门已关闭后正确的复位顺序是

1. A. 直接在示教器上按复位键清除报警并启动
2. B. 先复位安全回路再在示教器上清除报警并启动
3. C. 先切换手动模式再按复位键清除报警并启动
4. D. 先关闭控制柜主电源再上电清除报警并启动

44某六轴机器人运行到接近奇异点时出现关节速度剧增并触发报警，运维人员首先应做的处置是

1. A. 在程序中调整该段轨迹路径避开奇异位形
2. B. 提高伺服增益以抑制速度波动
3. C. 关闭速度监控报警后继续生产
4. D. 更换该轴伺服电机编码器

45机器人运行中某轴出现规律性异响并伴随轻微抖动，检查润滑与紧固均正常，下一步最应排查的部位是

1. A. 该轴减速机内部齿轮或轴承磨损
2. B. 控制柜内散热风机叶片积尘
3. C. 示教器按键触点氧化
4. D. 外部安全光幕对射偏移

46某产线机器人运行中突然报“编码器数据异常”，断电重启后报警消失，运行数小时后再次出现，下列处置中最合理的是

1. A. 更换机器人本体全部伺服电机
2. B. 检查编码器电缆屏蔽层接地与接头紧固情况
3. C. 将机器人运行速度倍率下调至百分之五十继续使用
4. D. 关闭该轴编码器报警后继续生产

47某机器人运行中末端执行器动作时出现明显抖动，检查气路压力正常，最可能的原因是

1. A. 气路电磁阀响应速度过快
2. B. 末端执行器安装螺栓松动
3. C. 机器人本体电池电压不足
4. D. 控制柜空调制冷量不足

48工业机器人安全围栏安全门被打开后机器人未按预期停止，最可能失效的环节是

1. A. 安全门锁开关回路未接入安全继电器
2. B. 示教器上的急停按钮未按下
3. C. 控制柜内散热风机转速不足
4. D. 机器人程序中的等待指令时间过长

49工业机器人示教器显示伺服驱动器报“编码器电池电压低”报警，现场首先应检查的是

1. A. 编码器电池盒内电池电压
2. B. 伺服电机动力电缆绝缘
3. C. 控制柜风扇运行状态
4. D. 示教器通讯电缆插头

50工业机器人示教编程时，在自动运行模式下按下急停按钮，机器人停止后正确的恢复步骤是

1. A. 直接旋松急停按钮后按启动继续
2. B. 旋松急停后先回手动模式确认安全再复位
3. C. 断电重启控制柜后直接切自动运行
4. D. 关闭伺服使能后重新上电即可继续