1某台六轴工业机器人在自动运行中偶尔出现SRVO-050碰撞检测报警，示教器复位后可继续运行，最应先检查的项目是
- A. 碰撞检测灵敏度设定值与实际负载是否匹配
- B. 机器人本体各关节的减速机润滑油是否变质
- C. 控制柜内六轴伺服放大器散热风扇转速
- D. 示教器与控制器之间的通信电缆屏蔽层接地
2工业机器人示教器上出现'伺服焊枪压力异常'报警后，运维人员首先应做的处置动作是
- A. 记录报警代码并查看焊枪压力历史曲线
- B. 直接复位报警后继续生产观察
- C. 将焊枪压力设定值调高10%后复位
- D. 断电重启控制柜清除报警
3工业机器人本体使用谐波减速器的关节，在运行约8000小时后出现定位偏差增大且伴随周期性异响，最应优先检查的部位是
- A. 谐波减速器柔轮齿面磨损与润滑脂状态
- B. 伺服电机编码器电池电压
- C. 控制柜内接触器触点烧蚀
- D. 末端执行器气管接头密封性
4对六轴工业机器人进行零点标定前，必须确认的机械状态是
- A. 各轴处于机械零位刻线对齐且本体温度稳定
- B. 各轴随意停位后直接进入标定菜单
- C. 末端执行器已拆下并断开全部气管
- D. 控制柜已切换到外部自动运行模式
5工业机器人示教器上出现“伺服系统未就绪”报警，检查控制柜内伺服驱动器显示代码为“A.C9”，该代码在安川Σ-7系列中通常表示什么故障
- A. 编码器电池电压过低
- B. 伺服驱动器过热保护
- C. 瞬时过电流检测
- D. 位置偏差过大
6工业机器人示教器显示伺服驱动器报“过载”报警，排查时首先应确认的项目是
- A. 驱动器负载率历史曲线与当前负载率
- B. 编码器电池电压是否低于3.6V
- C. 控制柜冷却风扇转速是否达标
- D. 示教器与控制器通信线是否松动
7某六轴机器人运行中出现单轴伺服报警“过载”，复位后可短时运行但反复报警，最应先排查的环节是
- A. 该轴伺服电机编码器信号线屏蔽层接地
- B. 该轴减速机润滑脂是否加注过量
- C. 该轴制动器是否未完全释放或机械负载异常
- D. 控制柜内该轴伺服模块的散热风扇转速
8工业机器人系统运维中，下列属于控制柜日常点检应包含的内容有（多选）
- A. 检查柜内风扇运转与滤网清洁情况
- B. 测量伺服驱动器直流母线电容容量
- C. 检查各连接器与端子有无松动发热
- D. 确认柜内温度与湿度在允许范围
- E. 测量机器人本体各轴减速机背隙
9机器人末端执行器为气动夹爪，出现夹紧力不足但气源压力正常，最应先排查的部位是
- A. 夹爪气缸密封件是否内漏及气管接头是否漏气
- B. 电磁阀线圈电压是否低于额定值
- C. 控制柜内PLC输出模块是否损坏
- D. 气源三联件减压阀设定值是否偏高
10某机器人工作站运行中频繁出现伺服使能后立即报警，观察驱动器数码管显示过流代码，断开电机动力线后使能仍报过流，最可能的故障部位是
- A. 伺服驱动器内部功率模块损坏
- B. 伺服电机绕组出现匝间短路
- C. 动力电缆相间存在短路
- D. 机器人本体减速机发生卡死
11某台六轴工业机器人在自动运行中频繁出现伺服驱动器过流报警，现场检查发现机器人本体电缆在拖链弯折处外皮磨损，最优先的处置措施是
- A. 降低伺服驱动器电流限幅值后继续生产
- B. 更换磨损电缆并重新固定拖链走向
- C. 将报警复位后观察是否再次出现
- D. 把机器人运行速度下调至原来的七成
12在一条焊接机器人工作站中，机器人焊接过程中多次出现电弧不稳定并伴随焊缝偏移，检查焊接电源与送丝机构均正常，下一步应重点检查
- A. 机器人与焊接电源之间的电流反馈信号线屏蔽接地
- B. 机器人示教器中焊接程序的速度倍率
- C. 控制柜内伺服驱动器的位置环增益
- D. 机器人本体的各轴零点标定值
13对长期停用的工业机器人重新启用前，除外观检查外，还应对各轴进行低速空载运转，其主要目的是
- A. 使润滑脂重新分布并确认关节无异响卡滞
- B. 让编码器电池完成一次深度充电
- C. 使控制柜电容容量恢复到标称值
- D. 让安全回路完成自学习配置
14机器人运行中某轴发出周期性异响，且异响频率随该轴速度升高而加快，最可能的原因是
- A. 该轴减速机轴承或齿轮损坏
- B. 控制柜接触器吸合声
- C. 示教器蜂鸣器提示音
- D. 机器人本体地脚螺栓松动
15产线机器人突然停在程序中途，示教器无报警，伺服使能指示灯熄灭，最可能的直接原因是
- A. 安全门或光栅等外部安全信号触发使能断开
- B. 机器人程序里等待指令条件未满足
- C. 控制柜内风扇滤网堵塞导致温度上升
- D. 示教器显示屏背光亮度设置过低
16在机器人工作站中，安全围栏门被打开后机器人立即停止，恢复关门后需要手动复位才能继续运行，这一功能通常由
- A. 安全门锁开关配合安全继电器实现
- B. 普通限位开关直接接入PLC输入实现
- C. 示教器急停按钮配合伺服使能实现
- D. 机器人本体碰撞检测功能实现
17工业机器人采用绝对编码器时，更换编码器电池后重新上电仍报“原点丢失”，接下来应做的是
- A. 直接清除报警后继续自动运行
- B. 重新进行各轴零点标定并更新原点数据
- C. 反复断电重启等待原点自动恢复
- D. 把编码器线缆插头重新插拔一次
18工业机器人控制柜内伺服驱动器直流母线电压异常升高，制动单元频繁动作，首先应排查的是
- A. 伺服电机编码器信号线屏蔽层接地
- B. 再生制动电阻回路是否断路或阻值漂移
- C. 控制柜冷却风扇转速是否达标
- D. 示教器与主控单元通信线是否松动
19机器人运行中频繁出现位置偏差报警，检查机械与编码器均正常，最可能的原因是
- A. 伺服增益参数与实际负载不匹配
- B. 示教程序中的速度倍率设得过低
- C. 控制柜内环境温度低于设定值
- D. 末端工具坐标系编号被重新定义
20工业机器人运行中出现某轴伺服报警，复位后短时间又重复报警，查看该轴电机温度明显高于其余轴，较合理的下一步处置是
- A. 继续复位运行并观察报警间隔是否延长
- B. 检查该轴负载、抱闸释放情况及机械卡滞
- C. 直接更换该轴伺服驱动器排除故障
- D. 将该轴速度倍率调低后长期降速运行
21某产线机器人运行中示教器突然显示“伺服系统过热”报警，现场人员首先应执行的处置步骤是
- A. 立即按急停并断开控制柜主电源等待自然冷却
- B. 记录报警代码后复位报警并继续观察运行状态
- C. 暂停程序运行并检查控制柜风扇及滤网是否堵塞
- D. 降低机器人运行速度至50%继续生产并观察温度
22某产线机器人焊接过程中电弧不稳定、焊缝成形差，检查焊接电源输出正常，此时应优先排查的是
- A. 机器人本体各轴的零点标定值
- B. 焊枪导电嘴磨损及送丝机构状态
- C. 控制柜内PLC的扫描周期设置
- D. 机器人示教器电池的剩余电量
- E. 机器人本体各关节的润滑脂品牌
23对机器人进行备份时，除程序文件外还应一并备份的关键内容是
- A. 控制柜内各轴伺服参数与系统配置
- B. 示教器屏幕亮度与语言设置
- C. 机器人的累计运行小时数显示
- D. 控制柜柜门的钥匙编号记录
24机器人运行一段时间后出现编码器多圈数据丢失报警，检查电池电压正常，最可能的原因是
- A. 编码器信号电缆屏蔽层未接地
- B. 编码器电缆与动力电缆同槽敷设
- C. 更换电池时未在通电状态下操作
- D. 编码器内部多圈计数电路故障
25对机器人本体进行日常点检时，发现某轴减速机润滑油观察窗油位低于下限，正确处置是
- A. 按润滑表规定牌号补加至规定油位并记录
- B. 用其他轴同牌号旧油回收后补入该轴
- C. 直接加注通用液压油至观察窗满位
- D. 暂不处理待下次大修时统一更换
26工业机器人控制柜内的伺服驱动器直流母线电压在断电后仍保持较高电压，运维人员开柜作业前正确的处置是
- A. 等待母线电容放电至安全电压后再作业
- B. 用万用表直接测量母线并短接放电
- C. 断开主电源后立即拆卸驱动器外壳
- D. 佩戴绝缘手套后直接触碰母线端子
27机器人示教器显示某轴伺服报警，复位后短时间内再次报警，在排查机械负载前最应先确认的项目是
- A. 该轴制动器是否完全释放
- B. 控制柜风扇是否正常运转
- C. 示教器屏幕亮度是否合适
- D. 程序编号是否与工单一致
28某产线机器人运行中突然报“编码器数据异常”，断电重启后报警消失，运行数小时后再次出现，下列处置中最合理的是
- A. 更换机器人本体全部伺服电机
- B. 检查编码器电缆屏蔽层接地与接头紧固情况
- C. 将机器人运行速度倍率下调至百分之五十继续使用
- D. 关闭该轴编码器报警后继续生产
29对工业机器人进行原点（零位）标定后必须执行的操作是
- A. 更新并备份机器人零点数据到外部存储
- B. 将各轴软限位范围扩大百分之十
- C. 把伺服增益参数恢复为出厂默认值
- D. 关闭碰撞检测功能以免标定后误报
30工业机器人控制柜内伺服驱动器直流母线电压正常，但某轴使能后立即报“欠电压”，最可能的原因是
- A. 该轴伺服电机绕组对地短路
- B. 该轴制动器释放回路未得电
- C. 控制柜进线三相电压不平衡
- D. 该轴编码器信号线屏蔽层未接地
