工业机器人系统运维员职业技能等级证书 练习卷

1某台六轴工业机器人在自动运行中偶尔出现SRVO-050碰撞检测报警，示教器复位后可继续运行，最应先检查的项目是

1. A. 碰撞检测灵敏度设定值与实际负载是否匹配
2. B. 机器人本体各关节的减速机润滑油是否变质
3. C. 控制柜内六轴伺服放大器散热风扇转速
4. D. 示教器与控制器之间的通信电缆屏蔽层接地

2更换机器人本体伺服电机后，正确的后续操作顺序是

1. A. 更新电机ID与零点标定，再进行试运行验证
2. B. 先试运行验证，再更新电机ID与零点标定
3. C. 仅更新电机ID，零点标定可沿用旧参数
4. D. 仅做零点标定，电机ID由控制器自动识别

3某机器人工作站频繁出现急停回路断开报警，复位后短时间内再次出现，排查时应优先检查

1. A. 急停回路中各安全继电器触点是否氧化接触不良
2. B. 机器人本体各关节是否存在机械卡滞
3. C. 示教器显示屏背光亮度是否设置过低
4. D. 控制柜进线电压是否低于额定值5%

4在对机器人进行定期维护时，关于各轴减速机润滑脂更换，下列做法正确的是

1. A. 按厂家规定的运行小时数或周期更换并记录
2. B. 等出现异响后再更换以节约润滑脂
3. C. 不同轴使用同一型号润滑脂以提高通用性
4. D. 加注量越多越好以确保充分润滑

5对工业机器人本体进行日常点检时，发现J2轴减速机呼吸阀处有少量油雾渗出，正确的处置是

1. A. 擦拭干净并记录，纳入趋势观察
2. B. 立即拆开减速机更换全部密封件
3. C. 把呼吸阀堵死防止继续渗油
4. D. 向减速机内补加润滑油至溢出

6工业机器人运行中出现'编码器多圈数据丢失'报警，运维人员确认编码器电池电压正常，接下来应检查

1. A. 编码器电缆屏蔽层与接地是否可靠
2. B. 机器人本体各轴润滑脂是否充足
3. C. 控制柜进风口滤网是否堵塞
4. D. 末端执行器气管是否漏气

7工业机器人重复定位精度下降，检查发现各轴反向间隙增大，最合适的处理方式是

1. A. 检测减速机背隙并按规范调整或更换
2. B. 提高伺服增益补偿间隙
3. C. 修改程序中的位置偏移量
4. D. 降低机器人运行速度继续使用

8对六轴工业机器人进行零点标定前，必须先将机器人移动到机械原点标记位置，其主要目的是

1. A. 使各轴编码器计数与机械基准建立对应关系
2. B. 让伺服电机绕组温度降至室温再标定
3. C. 释放减速器内部残余应力以保证寿命
4. D. 使控制柜内散热风扇停止运转便于操作

9机器人运行中出现某轴运动指令执行后实际位置始终滞后于指令位置约2度，且误差稳定不随机，最可能的原因是

1. A. 该轴减速器齿隙过大或联轴器松动
2. B. 伺服驱动器位置环增益设置过高
3. C. 示教器显示屏触控校准偏移
4. D. 控制柜内继电器线圈电压偏低

10机器人控制柜内伺服驱动器直流母线电压在停机后长时间不下降，最可能的原因是

1. A. 制动单元或泄放电阻回路异常
2. B. 伺服电机编码器信号丢失
3. C. 示教器与控制器通信中断
4. D. 机器人程序处于单步执行模式

11对六轴工业机器人进行零点标定前，必须确认的机械状态是

1. A. 各轴处于机械零位刻线对齐且本体温度稳定
2. B. 各轴随意停位后直接进入标定菜单
3. C. 末端执行器已拆下并断开全部气管
4. D. 控制柜已切换到外部自动运行模式

12机器人运行中出现“位置偏差过大”报警，排查时首先应区分的是

1. A. 是负载突变引起的动态偏差还是编码器反馈异常
2. B. 是示教器屏幕亮度问题还是按键失灵问题
3. C. 是控制柜风扇转速问题还是滤网堵塞问题
4. D. 是安全光幕遮挡问题还是急停按钮问题

13机器人末端执行器在自动运行中偶发抓取失败，排查时最有效的第一步是

1. A. 在示教器监视抓取信号时序与气路压力曲线
2. B. 把抓取等待时间统一延长一倍后观察
3. C. 更换末端执行器全部密封圈后试运行
4. D. 把机器人运行速度整体降低百分之二十

14机器人完成程序备份后，恢复时发现程序能载入但位置数据整体偏移，最可能的原因是

1. A. 备份时未包含零点标定数据或标定版本不一致
2. B. 备份时控制柜未接入外部稳压电源
3. C. 备份时示教器语言设置与现场不同
4. D. 备份时机器人处于手动低速模式

15工业机器人本体各关节减速机在运行约20000小时后出现回差增大，最可能的原因是

1. A. 伺服电机编码器分辨率下降
2. B. 减速机内部柔性齿轮磨损
3. C. 控制柜内制动电阻老化
4. D. 示教器通讯电缆接触不良

16工业机器人使用绝对编码器时，更换编码器电池后必须执行的操作是

1. A. 重新设置机器人零点（原点）
2. B. 重新输入伺服增益参数
3. C. 重新进行负载辨识
4. D. 重新配置通讯波特率

17工业机器人控制柜日常维护中，下列哪些项目属于每周应检查的内容（多选）

1. A. 检查控制柜冷却风扇运转是否正常
2. B. 测量伺服驱动器直流母线电压
3. C. 清洁控制柜空气过滤网
4. D. 检查各轴制动器释放声音是否正常
5. E. 备份机器人系统参数和程序

18对六轴工业机器人进行零点标定前，必须先完成的操作是

1. A. 将机器人各轴移动至机械零点标记对齐位置
2. B. 将示教器切换至自动运行模式
3. C. 断开控制柜主电源并等待五分钟
4. D. 把运行速度倍率调至100%

19工业机器人示教编程时，需要在两个示教点之间以直线轨迹运动，应选择的运动指令是

1. A. MOVL
2. B. MOVJ
3. C. MOVC
4. D. MOVABS

20某产线机器人频繁出现随机性通信中断报警，更换通信线后仍偶发，下一步最合理的排查是

1. A. 检查通信线屏蔽层接地与走线是否靠近变频器动力线
2. B. 进一步提高通信波特率以增强抗扰能力
3. C. 将通信协议由现场总线改为IO硬线控制
4. D. 关闭控制柜内所有散热风扇以降低干扰

21某六轴机器人运行中出现单轴伺服报警“过载”，复位后可短时运行但反复报警，最应先排查的环节是

1. A. 该轴伺服电机编码器信号线屏蔽层接地
2. B. 该轴减速机润滑脂是否加注过量
3. C. 该轴制动器是否未完全释放或机械负载异常
4. D. 控制柜内该轴伺服模块的散热风扇转速

22对机器人控制柜进行定期维护时，检测到伺服驱动器直流母线电容外观正常，正确的预防性检查内容是

1. A. 用电容表在断电后立即测量其容量
2. B. 断电并等待母线电压泄放后测量容量
3. C. 在通电状态下用万用表测其两端电压
4. D. 直接观察电容顶部是否鼓包即可判定

23机器人安全围栏门打开时机器人应立即停止，实现该功能的正确安全回路设计是

1. A. 围栏门开关接入PLC普通输入点由程序控制停止
2. B. 围栏门开关串入安全继电器控制伺服使能回路
3. C. 围栏门开关接入示教器急停按钮并联回路
4. D. 围栏门开关接入机器人外部急停的普通IO点

24机器人本体某轴在低速运行时出现明显爬行和异响，检查伺服参数与编码器均正常，最可能的原因是

1. A. 该轴减速机内部磨损或润滑不良
2. B. 控制柜冷却风扇转速偏低
3. C. 示教器显示屏亮度设置过低
4. D. PLC与机器人通信周期设置偏大

25对六轴工业机器人进行零点标定前，必须将机器人移动到标定姿态，此时对安全操作的正确要求是

1. A. 切换手动模式并按住使能开关，人员站在运动范围外
2. B. 切换自动模式由程序低速运行到标定姿态
3. C. 保持手动模式，人员在机器人运动范围内观察各轴刻度
4. D. 切换自动模式，将速度倍率调至最低后进入安全围栏

26对机器人控制柜内伺服驱动器进行绝缘电阻测量时，正确的操作是

1. A. 断开驱动器与电机连线，仅对动力端子对地测量
2. B. 保持驱动器与电机连接，直接测量输出端子对地
3. C. 断开主电源后立即测量，无需等待母线放电
4. D. 将兆欧表接在信号端子上测量对地绝缘

27机器人本体各轴电池用于保持编码器数据，当控制柜发出“编码器电池电压低”提示后，正确的更换时机是

1. A. 在控制柜通电状态下更换电池，避免编码器数据丢失
2. B. 断电后立即拆下旧电池再装新电池
3. C. 断电并拆下编码器电缆后再更换电池
4. D. 等待电池完全耗尽报警后再更换

28某机器人工作站节拍突然变长，示教程序未改动，各轴运行速度正常，最可能的原因是

1. A. 等待外部信号的WAIT条件未及时满足
2. B. 伺服驱动器增益参数被调低
3. C. 本体减速机润滑脂黏度升高
4. D. 控制柜冷却风机转速下降

29六轴工业机器人示教器显示某关节伺服过载报警，断电复位后可短时运行再次报警，检查该轴机械负载无明显卡滞，下一步最合理的诊断动作是

1. A. 用示波器查看该轴编码器A/B相波形是否丢脉冲
2. B. 测量该轴伺服电机三相绕组对地绝缘电阻
3. C. 调换该轴与相邻同型号轴的伺服驱动器进行对比
4. D. 重新下载机器人系统软件并恢复出厂设置

30工业机器人安全围栏安全门被打开后，机器人未按预期停止，检查发现安全门锁开关动作正常，最应重点排查的是

1. A. 安全门锁信号是否接入安全继电器并切断伺服使能
2. B. 机器人程序是否处于单步运行模式
3. C. 示教器是否处于本地自动运行状态
4. D. 控制柜内24V开关电源输出电压是否偏高

31某机器人工作站运行中频繁出现伺服使能后立即报警，观察驱动器数码管显示过流代码，断开电机动力线后使能仍报过流，最可能的故障部位是

1. A. 伺服驱动器内部功率模块损坏
2. B. 伺服电机绕组出现匝间短路
3. C. 动力电缆相间存在短路
4. D. 机器人本体减速机发生卡死

32某六轴工业机器人示教器上出现“SRVO-023 电机过载”报警，复位后重新使能仍立即复现，最应先检查的是

1. A. 关节制动器释放回路是否正常
2. B. 对应轴电机动力电缆相间绝缘是否异常
3. C. 示教器急停按钮是否处于按下状态
4. D. 控制柜风扇滤网是否积尘过多

33机器人在自动运行中某轴出现位置偏差过大报警，检查发现该轴编码器电池电压偏低，正确的处置顺序是

1. A. 直接更换编码器电池后继续自动运行
2. B. 断电更换电池并执行该轴原点复归后试运行
3. C. 带电更换电池并复位报警后直接自动运行
4. D. 先屏蔽该轴报警再低速运行观察偏差

34对工业机器人控制柜进行定期维护时，下列做法中正确的有（多选）

1. A. 断电并验电后清洁柜内滤网和散热风道
2. B. 定期检查动力端子紧固并按规定力矩复紧
3. C. 用干燥压缩空气直接吹扫驱动器电路板表面
4. D. 记录柜内温度并比对厂家允许的环境范围
5. E. 在通电状态下插拔示教器通信接插件

35在检查机器人控制柜内伺服驱动器与上位PLC之间的通信时，发现CC-Link总线终端电阻只在一端安装，另一端未装，可能导致的典型现象是

1. A. 总线通信间歇性中断且报警随机出现
2. B. 驱动器直流母线电压明显升高
3. C. 机器人各轴抱闸全部无法释放
4. D. 控制柜内温度传感器读数偏高

36某产线机器人安全围栏门被打开后机器人未停止，经检查安全门锁开关信号已送入安全PLC，但机器人仍在运行，最可能的原因是

1. A. 安全PLC的输出未接入机器人外部急停回路
2. B. 机器人示教器处于本地模式
3. C. 机器人程序中的等待指令未执行完
4. D. 伺服驱动器使能信号由普通IO直接给定

37工业机器人本体各轴抱闸在断电后应能可靠抱死，若发现某轴断电后仍可被外力缓慢转动，首先应检查

1. A. 该轴伺服电机编码器接线是否松动
2. B. 该轴抱闸供电回路是否在断电后仍有残压
3. C. 该轴减速机润滑脂是否加注过量
4. D. 该轴运动程序是否残留未结束的指令

38某产线机器人突然停机，示教器显示“安全回路断开”，现场检查安全围栏门关闭、急停按钮均已复位，维修人员下一步最合理的操作是

1. A. 短接安全回路端子后试运行观察
2. B. 查看安全PLC诊断缓冲区确认断开的具体安全元件
3. C. 直接更换安全PLC模块后重新上电
4. D. 把机器人切换到手动模式继续生产

39机器人示教器显示某轴位置偏差报警，但手动低速运转该轴时电机声音和电流正常，最可能的原因是

1. A. 该轴编码器电池电压不足导致多圈数据丢失
2. B. 该轴伺服驱动器功率模块已经击穿
3. C. 该轴抱闸线圈已经完全烧毁
4. D. 该轴谐波减速器齿面已整体磨损

40机器人本体某关节在低速运行时出现周期性异响，负载和速度提高后异响加重，最应优先检查的部位是

1. A. 该关节谐波减速器的柔轮与齿面啮合状态
2. B. 控制柜内该轴伺服驱动器的散热风扇
3. C. 示教器按键的导电胶垫磨损程度
4. D. 机器人底座地脚螺栓的防松标记

41对长期停用的工业机器人重新启用前，除外观检查外，还应对各轴进行低速空载运转，其主要目的是

1. A. 使润滑脂重新分布并确认关节无异响卡滞
2. B. 让编码器电池完成一次深度充电
3. C. 使控制柜电容容量恢复到标称值
4. D. 让安全回路完成自学习配置

42工业机器人示教器上出现伺服驱动器报“过载”报警，复位后短时间再次报警，最应先检查的项目是

1. A. 伺服电机抱闸是否未释放
2. B. 示教器与控制柜通讯线是否松动
3. C. 机器人本体各轴零位是否丢失
4. D. 控制柜风扇滤网是否堵塞

43工业机器人运行中出现某轴定位偏差逐渐增大，且该轴减速机温度高于其他轴，最合理的判断是

1. A. 该轴减速机可能磨损或润滑不良
2. B. 该轴伺服电机编码器电池电量低
3. C. 机器人控制柜散热风扇转速过高
4. D. 该轴电机动力线接线相序接反

44机器人示教器提示编码器电池电压低，正确的处理方式是

1. A. 在带电状态下更换电池并记录零点
2. B. 断电后直接拆下旧电池再装新电池
3. C. 等到零点丢失报警后再更换电池
4. D. 用普通碱性电池替代原厂电池

45机器人工作站安全围栏门被打开后机器人未停止，最可能失效的部件是

1. A. 安全门锁开关及其回路
2. B. 示教器急停按钮
3. C. 控制柜主电源断路器
4. D. 机器人程序暂停按钮

46工业机器人示教器上出现伺服驱动器报警后，运维人员首先应做的处置是

1. A. 记录报警代码并查阅驱动器手册对应故障说明
2. B. 直接断电等待十分钟后重新上电复位
3. C. 将驱动器参数恢复出厂设置后试运行
4. D. 拆开驱动器外壳检查内部功率模块

47在更换机器人本体某轴伺服电机后，除零点标定外还必须完成的工作是

1. A. 核对该轴电机与减速机的连接同轴度并复查各轴零点
2. B. 把控制柜内所有驱动器参数整体重新下载
3. C. 将机器人运行速度倍率永久设定为百分之五十
4. D. 把该轴软件限位范围扩大到机械极限之外

48对机器人本体进行日常点检时，发现某轴减速机排气孔周围有轻微油渍，正确的处置是

1. A. 擦拭干净后记录并跟踪该处是否持续渗漏
2. B. 立即拆解减速机更换全部密封件
3. C. 用密封胶把排气孔彻底封堵防止渗油
4. D. 把该轴润滑脂全部放空后重新加注

49机器人在自动运行中偶发某轴过载报警，复位后可继续运行，运维人员下一步最合适的做法是

1. A. 调出报警历史并记录该轴负载率与动作段
2. B. 把该轴过载报警阈值调高后继续生产
3. C. 将该轴运行速度倍率整体降低一半
4. D. 更换该轴伺服电机后观察是否复现

50机器人控制柜内伺服驱动器直流母线电压检测值正常，但某轴一上使能就报过流，最可能的故障部位是

1. A. 该轴伺服电机动力电缆相间短路
2. B. 控制柜进线三相交流缺相
3. C. 直流母线储能电容容量衰减
4. D. 编码器反馈电缆屏蔽层未接地

51在机器人工作站中，安全围栏门被打开后机器人立即停止，恢复关门后需要手动复位才能继续运行，这一功能通常由

1. A. 安全门锁开关配合安全继电器实现
2. B. 普通限位开关直接接入PLC输入实现
3. C. 示教器急停按钮配合伺服使能实现
4. D. 机器人本体碰撞检测功能实现

52机器人通过现场总线与PLC通信，出现间歇性通信中断，检查发现通信电缆与伺服动力电缆在同一线槽内平行敷设，正确的整改措施是

1. A. 将通信电缆与动力电缆分开走线并保持间距
2. B. 把通信电缆换成更大截面的同类型电缆
3. C. 在通信电缆两端增加终端电阻
4. D. 降低PLC扫描周期以容忍通信中断

53机器人工作站出现“安全回路断开”报警，排查时下列哪些检查属于合理步骤（多选）

1. A. 确认急停按钮是否被按下并已旋起释放
2. B. 检查安全门锁开关触点是否闭合到位
3. C. 测量安全继电器输出触点是否正常吸合
4. D. 查看示教器是否处于自动运行模式
5. E. 检查机器人本体各轴润滑脂是否充足

54对工业机器人控制柜进行定期维护时，用压缩空气吹扫电路板灰尘的正确做法是

1. A. 直接对准电路板元件间隙近距离吹扫
2. B. 将压缩空气压力调至较低并保持一定距离吹扫
3. C. 用湿抹布先擦拭电路板再吹干
4. D. 把电路板拆下浸入清洗液中超声清洗

55工业机器人控制柜内伺服驱动器的直流母线电压在断电后仍保持较高电压，维护作业前正确的做法是

1. A. 等待规定放电时间并用万用表确认母线电压已降至安全值
2. B. 断电后立即用手触摸母线端子确认是否带电
3. C. 断开驱动器使能后马上拆卸母线连接螺栓
4. D. 只断开控制柜总开关即可开始拆卸作业

56某汽车焊装线机器人焊接时出现焊缝偏移，示教轨迹和焊接参数均未改动，机器人重复定位精度检测也合格，最可能的故障环节是

1. A. 机器人本体减速机已到换油周期
2. B. 焊接夹具定位销磨损导致工件偏移
3. C. 控制柜冷却风扇转速下降
4. D. 机器人示教器显示屏亮度下降

57对FANUC机器人进行零点标定前，必须确认的一项前提条件是

1. A. 各轴脉冲编码器电池电压已低于报警阈值
2. B. 机器人已切换至本地模式且示教器使能开关按下
3. C. 各轴机械零点标记已对齐且脉冲计数已复位
4. D. 控制柜主电源已断开并挂牌上锁

58对机器人本体进行日常点检时，发现J2轴减速机润滑油观察窗油位低于下限，正确的处置是

1. A. 补加同牌号润滑油至规定油位并记录
2. B. 继续运行至下次计划保养时一并处理
3. C. 用其他牌号润滑油临时补充至上限
4. D. 放空旧油后暂不加油并继续运行

59某机器人运行中J5轴出现定位偏差并伴随轻微异响，检查发现同步带张紧度不足，正确的处置是

1. A. 调整张紧轮至规定张紧力并复查零点
2. B. 直接更换同步带后重新运行程序
3. C. 提高该轴伺服增益补偿偏差
4. D. 降低该轴运行速度减少异响

60某六轴工业机器人在示教器上显示伺服驱动器过载报警，运维人员现场排查时应优先确认的项目是

1. A. 关节制动器是否处于释放状态
2. B. 示教器触摸屏是否校准
3. C. 控制柜风扇滤网是否堵塞
4. D. 末端执行器气路压力是否稳定

61机器人运行中频繁出现位置偏差报警，检查机械与编码器均正常，最可能的原因是

1. A. 伺服增益参数与实际负载不匹配
2. B. 示教程序中的速度倍率设得过低
3. C. 控制柜内环境温度低于设定值
4. D. 末端工具坐标系编号被重新定义

62在更换机器人本体电池后首次上电出现编码器零点丢失报警，正确的处理流程是

1. A. 按厂家要求重新进行零点标定并核对各轴
2. B. 直接清除报警后低速试运行观察
3. C. 将编码器分辨率参数调低以消除报警
4. D. 把该轴伺服使能后手动转动找零

63对工业机器人进行预防性维护时，检查减速机润滑脂的正确做法是

1. A. 按厂家规定周期取样检查并按型号补加
2. B. 每次维护都全部更换为通用润滑脂
3. C. 凭手感判断缺脂后随意补加任意脂
4. D. 仅在出现异响后才打开加油口检查

64在工业机器人控制柜断电维护后准备重新上电时，发现示教器上电后无显示且控制柜内伺服驱动器无任何指示灯亮，首先应检查的是

1. A. 控制柜进线电源及断路器是否合闸
2. B. 示教器与控制柜之间的通信电缆接头
3. C. 机器人本体编码器电池电压是否偏低
4. D. 伺服驱动器参数是否被意外修改

65机器人示教器显示编码器多点位数据异常，更换编码器电池后重新上电，正确的后续操作是

1. A. 直接运行程序确认机器人动作是否正常
2. B. 重新进行零点标定并核对各轴零点
3. C. 清除报警后把该轴软限位范围调大
4. D. 把该轴伺服增益调高以稳定位置

66机器人在自动运行中安全门被打开触发急停，恢复时操作人员先关门再直接按示教器上的启动键，机器人未动作，最可能的原因是

1. A. 安全门锁开关已损坏需要更换
2. B. 急停回路未复位且需重新使能
3. C. 机器人程序被自动切换到了手动
4. D. 伺服驱动器已经进入过热保护

67在对机器人进行程序备份时，运维人员将U盘直接插到示教器USB口并选择全部备份，但提示存储空间不足，较合理的处理是

1. A. 换用容量更大且格式兼容的U盘重新备份
2. B. 只备份程序文件放弃系统参数备份
3. C. 删除机器人系统内旧程序腾出空间
4. D. 把备份路径改到示教器内部存储

68工业机器人本体各关节使用的谐波减速器在正常运转时，其润滑脂的更换依据通常是

1. A. 每三个月定期更换一次润滑脂
2. B. 按运行小时数或厂家规定周期更换
3. C. 出现明显异响后才更换润滑脂
4. D. 每次机器人重新示教后更换润滑脂

69机器人运行中出现位置偏差过大报警，排除机械松动后，下一步应优先检查

1. A. 控制柜散热风扇的运转状态
2. B. 编码器连接线缆及接头是否可靠
3. C. 示教器显示屏的亮度设置
4. D. 机器人末端工具的重量参数

70某机器人在自动运行中频繁出现通信中断报警，检查控制柜与机器人本体之间的通信线缆时，最应关注的是

1. A. 线缆的长度是否符合采购合同
2. B. 线缆屏蔽层接地是否良好且远离动力线
3. C. 线缆外皮颜色是否与图纸一致
4. D. 线缆的出厂批次编号是否相近

71某产线机器人焊接过程中电弧不稳定、焊缝成形差，检查焊接电源输出正常，此时应优先排查的是

1. A. 机器人本体各轴的零点标定值
2. B. 焊枪导电嘴磨损及送丝机构状态
3. C. 控制柜内PLC的扫描周期设置
4. D. 机器人示教器电池的剩余电量
5. E. 机器人本体各关节的润滑脂品牌

72对工业机器人进行零点标定前，若发现某轴机械零点标记与编码器零点偏差较大，正确的处理顺序是

1. A. 直接修改编码器偏移量保存后试运行
2. B. 先排除减速机或同步带打滑等机械原因再标定
3. C. 用示教器将软限位范围扩大后再标定
4. D. 把该轴编码器电池断电清零后重新上电

73机器人在示教模式下运行正常，切换到自动模式后启动即停止并提示安全门信号异常，最应检查的是

1. A. 安全门锁开关回路与安全继电器状态
2. B. 机器人各轴伺服使能是否已全部打开
3. C. 自动模式下的程序是否调用了错误子程序
4. D. 示教器与主控板的通信线是否松动

74机器人末端执行器抓取工件时偶尔出现掉件，检查气路压力正常，最应进一步检查的是

1. A. 气源三联件中减压阀的设定值
2. B. 夹爪气缸密封件是否内漏及夹紧力
3. C. 电磁阀线圈的额定电压是否匹配
4. D. 气管外径与接头规格是否一致

75机器人在运行中突然报编码器电池电压低报警，正确的后续处置是

1. A. 在带电状态下更换编码器电池并复位报警
2. B. 断电后更换电池再重新进行零点标定
3. C. 忽略报警继续运行至下次保养再处理
4. D. 将编码器电池线直接短接以清除报警

76示教器上出现伺服驱动器过载报警，复位后短时间内再次出现，现场首先应检查的项目是

1. A. 机器人本体各轴减速机润滑油油位
2. B. 控制柜冷却风扇滤网是否堵塞
3. C. 该轴电机动力电缆相间绝缘电阻
4. D. 示教器与控制器之间的通信网线

77控制柜内伺服驱动器直流母线电压正常但某轴使能后立即报欠压，最应优先排查的是

1. A. 该轴驱动器内部熔断器是否熔断
2. B. 主电源进线三相电压是否平衡
3. C. 该轴驱动器与母线之间的连接件
4. D. 控制柜内环境温度是否过高

78对机器人进行预防性维护时，检查各轴减速机润滑油时正确的做法是

1. A. 从放油口取样观察油液颜色和杂质
2. B. 打开减速机顶部加油口直接目视
3. C. 拆下减速机端盖检查齿轮磨损
4. D. 用手转动输出轴感受是否有卡滞

79机器人控制柜内温度过高报警频繁出现，检查冷却风扇运转正常，下一步应检查的是

1. A. 控制柜进风口滤网是否堵塞
2. B. 柜内各驱动器散热膏是否干涸
3. C. 柜内环境湿度是否超过规定值
4. D. 主电源电压是否在允许范围

80机器人运行中示教器出现“伺服过载”报警，排查时首先区分的是

1. A. 是机械卡滞还是电气参数设置不当
2. B. 是示教器电池亏电还是屏幕老化
3. C. 是程序编号错误还是用户坐标错乱
4. D. 是通信线缆过长还是接地电阻偏大

81对机器人本体进行日常点检时，发现某轴减速机润滑油观察窗油位低于下限，正确处置是

1. A. 按润滑表规定牌号补加至规定油位并记录
2. B. 用其他轴同牌号旧油回收后补入该轴
3. C. 直接加注通用液压油至观察窗满位
4. D. 暂不处理待下次大修时统一更换

82机器人控制柜内某伺服驱动器显示“编码器通信异常”，更换同型号驱动器后故障依旧，下一步应重点检查

1. A. 电机侧编码器电缆及插头是否磨损或进水
2. B. 控制柜进线电源的相序是否接反
3. C. 示教器触摸屏是否需要重新校准
4. D. 机器人本体各轴润滑是否按时加注

83工业机器人控制柜日常维护中，属于应定期检查并记录的项目有（多选）

1. A. 控制柜风扇运转与滤网清洁状况
2. B. 伺服驱动器散热片及柜内温度
3. C. 各轴减速机润滑油油位与色泽
4. D. 示教器按键背光颜色是否统一
5. E. 机器人程序注释文字是否完整

84某产线机器人运行中出现TCP点位置漂移，重复定位精度下降，但各轴伺服无报警，最可能的原因是

1. A. 控制柜散热风扇转速下降导致柜内温度升高
2. B. 机器人本体某轴同步带张力不足或减速器背隙增大
3. C. 示教器显示屏触摸校准参数发生偏移
4. D. 现场总线的通信周期由4ms被改为8ms

85工业机器人运行中示教器出现“安全门打开”报警且机器人停止，运维人员确认安全门已关闭后正确的复位顺序是

1. A. 直接在示教器上按复位键清除报警并启动
2. B. 先复位安全回路再在示教器上清除报警并启动
3. C. 先切换手动模式再按复位键清除报警并启动
4. D. 先关闭控制柜主电源再上电清除报警并启动

86机器人在自动运行中突然停止，示教器显示“伺服使能OFF”，运维人员检查未发现报警代码，下一步合理的排查方向是

1. A. 检查安全回路信号和外部急停回路是否被触发
2. B. 重新下载机器人系统软件并恢复出厂设置
3. C. 更换控制柜内所有伺服驱动器的保险丝
4. D. 调整各轴伺服增益参数后重新使能

87某六轴机器人运行到接近奇异点时出现关节速度剧增并触发报警，运维人员首先应做的处置是

1. A. 在程序中调整该段轨迹路径避开奇异位形
2. B. 提高伺服增益以抑制速度波动
3. C. 关闭速度监控报警后继续生产
4. D. 更换该轴伺服电机编码器

88在工业机器人控制柜内更换伺服驱动器后，正确的上电调试顺序是

1. A. 核对参数与型号后先低压控制回路通电再主回路通电
2. B. 直接主回路通电观察驱动器显示是否正常
3. C. 先运行程序确认动作再补做参数备份
4. D. 先断开所有限位再逐轴手动试运行

89机器人运行中某轴出现规律性异响并伴随轻微抖动，检查润滑与紧固均正常，下一步最应排查的部位是

1. A. 该轴减速机内部齿轮或轴承磨损
2. B. 控制柜内散热风机叶片积尘
3. C. 示教器按键触点氧化
4. D. 外部安全光幕对射偏移

90在机器人控制柜除尘维护时，对内部电路板最适宜的操作方式是

1. A. 断电后用干燥低压压缩空气配合防静电刷清理
2. B. 带电用湿抹布擦拭板面灰尘
3. C. 断电后用金属毛刷刮除积尘
4. D. 带电用吸尘器金属吸头贴近板面吸附

91某产线机器人运行中突然报“编码器数据异常”，断电重启后报警消失，运行数小时后再次出现，下列处置中最合理的是

1. A. 更换机器人本体全部伺服电机
2. B. 检查编码器电缆屏蔽层接地与接头紧固情况
3. C. 将机器人运行速度倍率下调至百分之五十继续使用
4. D. 关闭该轴编码器报警后继续生产

92对工业机器人进行定期维护时，需要检查各关节减速机润滑脂，下列做法符合规范的是

1. A. 不同关节统一按同一周期加注相同牌号润滑脂
2. B. 按厂家规定周期和牌号对各关节分别加注
3. C. 发现润滑脂变色后继续使用至下次大修
4. D. 仅对报警过的关节补充润滑脂

93某机器人运行中末端执行器动作时出现明显抖动，检查气路压力正常，最可能的原因是

1. A. 气路电磁阀响应速度过快
2. B. 末端执行器安装螺栓松动
3. C. 机器人本体电池电压不足
4. D. 控制柜空调制冷量不足

94机器人运行中某一关节出现周期性异响并伴随定位偏差，最应优先检查的部位是

1. A. 该关节减速机的润滑脂状态与齿面磨损
2. B. 控制柜内伺服驱动器的散热风扇
3. C. 示教器与控制柜之间的通信电缆
4. D. 机器人底座地脚螺栓的紧固力矩

95工业机器人安全围栏安全门被打开后机器人未按预期停止，最可能失效的环节是

1. A. 安全门锁开关回路未接入安全继电器
2. B. 示教器上的急停按钮未按下
3. C. 控制柜内散热风机转速不足
4. D. 机器人程序中的等待指令时间过长

96对机器人控制柜进行年度维护时，用压缩空气吹扫电路板灰尘的正确做法是

1. A. 在断电并释放静电后保持适当距离吹扫
2. B. 带电状态下近距离对准元件缝隙吹扫
3. C. 用湿抹布擦拭电路板后再用气吹干
4. D. 用金属刷先刮除板面积尘再吹扫

97工业机器人示教器显示伺服驱动器报“编码器电池电压低”报警，现场首先应检查的是

1. A. 编码器电池盒内电池电压
2. B. 伺服电机动力电缆绝缘
3. C. 控制柜风扇运行状态
4. D. 示教器通讯电缆插头

98工业机器人发生碰撞后，各轴位置偏差报警，但手动低速运行各轴动作正常，下一步应优先执行的操作是

1. A. 直接重新上电复位报警继续生产
2. B. 检查各轴机械零位是否发生偏移
3. C. 更换所有伺服驱动器保险丝
4. D. 降低全局速度倍率至百分之十

99工业机器人示教编程时，在自动运行模式下按下急停按钮，机器人停止后正确的恢复步骤是

1. A. 直接旋松急停按钮后按启动继续
2. B. 旋松急停后先回手动模式确认安全再复位
3. C. 断电重启控制柜后直接切自动运行
4. D. 关闭伺服使能后重新上电即可继续

100工业机器人安全围栏门打开后机器人未停止，排查时首先应检查的元件是

1. A. 围栏门安全开关的触点通断
2. B. 机器人各轴伺服电机温度
3. C. 控制柜内散热风扇转速
4. D. 示教器显示屏亮度设置