工业机器人系统操作员职业技能等级证书 练习卷

1工业机器人示教编程中，将示教器上的速度倍率调至50%后执行自动运行程序，实际运动速度与编程设定速度的关系是

1. A. 实际速度为编程速度的50%
2. B. 实际速度仍为编程速度的100%
3. C. 实际速度由伺服驱动器内部参数决定
4. D. 实际速度随负载大小自动变化

2在调试一台新集成的机器人焊接工作站时，发现机器人走到某特定姿态附近就出现关节异响并伴随跟随误差报警，最优先排查的方向是

1. A. 该姿态附近是否存在奇异点或关节超程
2. B. 焊机输出电流是否偏大
3. C. 保护气体流量是否不足
4. D. 工件夹具是否夹紧到位

3工业机器人本体与控制柜之间动力电缆中的抱闸线若接触不良，机器人最可能表现出的异常是

1. A. 各轴运动速度不受控
2. B. 电机在断电状态下无法保持位置
3. C. 示教器显示坐标数值跳变
4. D. 程序运行到中途自动暂停

4某机器人在自动运行中突然出现伺服过载报警，复位后短时间再次报警，现场检查发现机器人末端夹具上吸附了两个工件，最合理的处置是

1. A. 更换伺服驱动器后继续生产
2. B. 清理多余工件并检查夹具检测信号
3. C. 将伺服过载报警改为仅提示不停止
4. D. 提高伺服驱动器过载报警阈值

5工业机器人控制柜中的制动解除按钮通常用于什么场景？

1. A. 在伺服断开时手动释放各轴抱闸
2. B. 在自动运行中提高加速度
3. C. 在急停后自动恢复程序运行
4. D. 在示教时关闭安全回路

6在ABB机器人RAPID程序中，要使机器人沿工具坐标系Z轴正方向直线运动100mm，应使用的指令是

1. A. MoveL p10, v500, fine, tool0
2. B. MoveL Offs(p10,0,0,100), v500, fine, tool1
3. C. MoveJ p10, v500, z50, tool1
4. D. MoveC p10, p20, v500, fine, tool1

7某搬运工作站机器人抓取工件后放置位置整体偏移约10mm，重复示教后仍有偏移，最应优先检查的是

1. A. 工件坐标系标定是否准确
2. B. 机器人各轴零点是否丢失
3. C. 气爪夹持力是否足够
4. D. 控制柜是否接地良好

8操作工业机器人时发现示教器屏幕显示伺服状态为ON但机器人无法运动，且无报警，最可能的原因是

1. A. 控制柜主电源开关未合闸
2. B. 示教器使能开关未处于中间位置
3. C. 机器人电池电量耗尽
4. D. 程序处于单步执行模式

9对一台已示教完成点位程序的工业机器人进行节拍优化，在不改变轨迹精度的前提下，最合理的做法是

1. A. 在机器人运动指令中合理提高速度倍率并缩短过渡点半径
2. B. 把各定位点的位置数据整体缩小以缩短运动距离
3. C. 将程序中的等待指令时间统一设为0
4. D. 把工具坐标系原点改到法兰中心以减小惯量

10对机器人进行原点复归操作前，必须首先完成的操作是

1. A. 将示教器切换为自动模式并合上安全门
2. B. 确认各轴处于零点标记附近且无干涉物
3. C. 关闭控制柜主电源等待五分钟
4. D. 将机器人运行速度倍率调至100%

11下列关于机器人程序中断后恢复的说法，符合操作规范的是

1. A. 中断后必须从头重新执行整个程序
2. B. 中断后应确认当前步与工件状态再决定续行或回退
3. C. 中断后直接按启动键从断点继续即可
4. D. 中断后应先关闭控制柜电源再重新上电启动

12在机器人工作站中，PLC与机器人通过PROFINET通信，机器人侧配置的输入输出地址与PLC不一致，最直接的现象是

1. A. 机器人无法上电使能
2. B. 机器人能动作但信号交互错位
3. C. 示教器无法显示画面
4. D. 机器人各轴抱闸无法释放

13示教器上把全局速度倍率从100%调到50%后，程序中以mm/s为单位指定的运动速度会

1. A. 按50%比例同步降低
2. B. 保持不变仅手动模式生效
3. C. 自动切换为关节速度单位
4. D. 被控制器拒绝并报警

14对机器人本体进行日常点检时，发现某轴减速机润滑油观察窗油位低于下限，正确处置是

1. A. 按手册规定牌号补加至规定油位并记录
2. B. 用其他牌号润滑油临时补加至上限
3. C. 继续运行并在下次大修时统一更换
4. D. 放空旧油后加入润滑脂替代

15工业机器人末端执行器为气动夹爪时，在编程中控制夹爪开合的常用方式是下列哪一项。

1. A. 通过机器人数字输出信号控制电磁阀通断实现夹爪动作
2. B. 通过机器人模拟输出信号连续调节夹爪气缸的供气压力
3. C. 通过机器人编码器反馈信号判断夹爪是否夹紧工件
4. D. 通过机器人通信接口直接驱动夹爪内部电机转动

16对工业机器人进行重复定位精度测试时，下列哪一项操作最符合规范。

1. A. 在同一方向接近同一点多次并记录各次到达位置
2. B. 从不同方向以不同速度接近同一点并取平均值
3. C. 连续运行整段程序后测量末端最终停留位置
4. D. 在空载高速下测量末端最大偏移量作为精度

17在工业机器人工作站中，机器人本体接地与控制柜接地应采用哪种做法

1. A. 本体和控制柜分别独立打接地极且不互连
2. B. 本体与控制柜接地端子用黄绿线连接到同一接地排
3. C. 本体接地接控制柜金属外壳，控制柜不再另接地
4. D. 本体和控制柜共用一根接地线串联后接接地极

18在机器人工作站电气联调中，安全门打开时机器人应立即停止运动，但允许操作人员手动将机器人移出危险区，这种功能应通过哪一回路实现

1. A. 将安全门开关串入机器人伺服使能回路直接切断动力
2. B. 将安全门开关接入安全PLC并触发保护性停止后允许使能
3. C. 将安全门开关接入普通输入点由程序判断后停止运动
4. D. 将安全门开关接入急停回路与急停按钮共用同一通道

19机器人与PLC通过现场总线进行信号交互时，机器人侧的通用IO信号与总线信号在程序中的使用方式是

1. A. 总线信号必须先在机器人侧映射为通用IO后才能被程序引用
2. B. 总线信号可直接在程序中引用无需任何映射配置
3. C. 总线信号只能由PLC读取不能由机器人程序引用
4. D. 总线信号与通用IO在程序中引用方式完全相同

20某工位机器人抓取工件后放入夹具时位置偏低，示教时抓取点与放置点程序均未改动，最可能的原因是

1. A. 夹具气缸的磁性开关信号线接反
2. B. 工件抓取时的实际夹持厚度与示教时不同
3. C. 控制柜的接地电阻大于规定值
4. D. 示教器显示屏亮度设置被更改

21在对工业机器人工作站进行首次电气联调时，下列哪些做法有助于降低调试阶段设备损坏风险（多选）

1. A. 先断开伺服使能单独测试I/O信号逻辑
2. B. 在安全围栏外进行首次自动运行观察
3. C. 将示教器速度倍率置于较低值进行单步调试
4. D. 用万用表电阻档直接测量伺服驱动器输出端子
5. E. 调试前确认急停回路与安全门开关功能有效

22工业机器人示教器中，用户在手动模式下按住使能开关并操作各轴，当松开使能开关时机器人立即停止，这一功能的实现依赖

1. A. 安全回路中的使能信号断开
2. B. 伺服驱动器过载保护触发
3. C. 控制柜温度传感器报警
4. D. 编码器电池电压不足检测

23在工业机器人示教编程中，将工具坐标系原点设在法兰中心正前方100mm处，通常需要设置的参数是

1. A. TCP的X向偏移量
2. B. 工件坐标系的原点位置
3. C. 关节软限位的最大值
4. D. 负载质心的重心坐标

24在机器人搬运工作站中，真空吸盘抓取工件后偶尔出现掉落，检查发现真空压力表读数达标但吸盘唇边有轻微磨损，正确的处置是

1. A. 调高真空发生器的供气压力
2. B. 更换磨损的吸盘唇边
3. C. 延长吸盘抓取后的等待时间
4. D. 降低机器人抓取时的运行速度

25工业机器人本体上的电池组主要用于在断电时维持哪部分的数据保持？

1. A. 伺服驱动器的参数备份
2. B. 编码器多圈计数和零点数据
3. C. 控制柜内PLC的梯形图程序
4. D. 示教器上用户编写的点位程序

26机器人示教器上显示的关节坐标系下，J1轴的正方向通常是指？

1. A. 机器人本体绕底座垂直轴的旋转方向
2. B. 机器人手腕的上下摆动方向
3. C. 机器人手臂的前后伸缩方向
4. D. 工具末端沿直线前进的方向

27示教一个圆弧运动指令时，需要示教的点位组合通常是

1. A. 起点、中间点和终点三个位置
2. B. 起点和终点两个位置即可
3. C. 起点、两个中间点和终点四个位置
4. D. 仅需示教圆心和半径参数

28对机器人程序进行单步调试时，希望每次只执行一条指令并观察状态，应选择的运行方式是

1. A. 自动连续运行
2. B. 单步运行模式
3. C. 循环运行模式
4. D. 远程自动模式

29某机器人搬运工位示教完成一个取放循环后需要连续运行100次，使用示教器循环运行功能时，正确的设置是

1. A. 设定循环次数为100并确认程序起始行
2. B. 设定循环次数为100并勾选单步执行
3. C. 设定循环次数为1并手动重复启动
4. D. 设定循环次数为100并关闭伺服使能

30机器人与视觉系统联调时，视觉给出工件像素坐标，机器人要准确抓取，必须先完成的关键步骤是

1. A. 手眼标定建立像素坐标与机器人坐标的映射
2. B. 调整相机曝光使图像更清晰
3. C. 设置机器人抓取时的加速度参数
4. D. 将视觉通信协议改为TCP方式

31机器人工作站在自动运行中突然报“伺服过载”并停止，排查时首先应确认的是

1. A. 各轴负载率与机械是否卡滞
2. B. 示教器界面语言是否为中文
3. C. 程序是否处于单步执行状态
4. D. 控制柜风扇是否在运转

32工业机器人示教编程中，在已经示教完一条直线运动指令后，想在其后插入一条等待2秒的指令，正确操作顺序是

1. A. 将光标移到该直线指令后，插入WAIT指令并设定时间
2. B. 将光标移到该直线指令前，插入WAIT指令并设定时间
3. C. 删除直线指令后重新示教，在示教过程中加入延时
4. D. 将该直线指令改为圆弧指令后在其属性中填写延时

33在工业机器人电气联调中，PLC发出启动信号后机器人未动作，但示教器显示程序已处于运行状态，最可能的联调问题是

1. A. 机器人等待的启动条件信号未在PLC输出端真正接通
2. B. 机器人程序中的运动指令被误写为逻辑指令
3. C. 示教器与控制器之间的通信线缆接触不良
4. D. 机器人伺服系统处于紧急停止状态

34操作员在自动运行中发现机器人沿示教轨迹运动时在某段出现明显抖动，检查程序轨迹点间距和速度均正常，下一步最合理的排查方向是

1. A. 更换机器人本体电池
2. B. 检查该段关节伺服增益与滤波参数
3. C. 重新标定工具坐标系
4. D. 降低全局速度倍率到10%

35在工业机器人示教编程中，将一段只包含关节运动指令的程序修改为直线运动指令后，机器人末端执行器的运动轨迹会发生什么变化

1. A. 末端沿直线运动但可能经过奇异点
2. B. 末端沿关节插补曲线运动且速度突变
3. C. 末端保持原轨迹但各轴速度重新分配
4. D. 末端沿直线运动且各关节速度恒定

36机器人 TCP 标定采用四点法时，四个示教姿态下工具尖端应满足的条件是

1. A. 尖端指向同一方向且姿态一致
2. B. 尖端触及同一点且姿态各不相同
3. C. 尖端沿同一圆周分布且姿态相同
4. D. 尖端触及同一点且姿态完全相同

37在工业机器人示教编程中，将工具坐标系原点从法兰中心偏移到焊枪末端的操作属于哪类坐标系设定

1. A. 工具坐标系标定
2. B. 用户坐标系标定
3. C. 关节坐标系标定
4. D. 基坐标系标定

38某工位机器人完成焊接后需与变位机联动，变位机未到位时机器人不应起弧，实现该互锁最合适的做法是

1. A. 在机器人程序中读取变位机到位信号作为起弧前置条件
2. B. 把机器人焊接速度倍率调低等待变位机
3. C. 让操作员目视确认后手动按起弧按钮
4. D. 延长机器人焊接结束后的冷却时间

39工业机器人控制柜与示教器之间的通信线缆在运行中意外断开，机器人当前正在自动执行程序，此时最可能出现的现象是

1. A. 机器人立即停止并触发急停或通信报警
2. B. 机器人继续运行直到程序自然结束
3. C. 机器人自动切换到外部控制模式继续运行
4. D. 机器人降速到安全速度后继续运行

40工业机器人控制柜内伺服驱动器显示过载报警，现场检查发现机器人某轴在运行中阻力明显增大，正确的处置顺序是

1. A. 先停机断电排查机械卡滞再复位报警
2. B. 直接复位报警后继续自动运行
3. C. 提高驱动器过载保护阈值后运行
4. D. 关闭报警记录功能后继续运行

41在工业机器人工作站中，机器人通过PROFINET与PLC通信，若PLC侧收到机器人报警字但机器人未停机，最可能的原因是

1. A. 通信线缆屏蔽层未接地
2. B. 报警字未映射到安全停止逻辑
3. C. 机器人程序使用了条件等待指令
4. D. PLC扫描周期大于机器人插补周期

42在工业机器人示教器上执行程序时发现机器人运动到某点位前突然减速停顿再继续，程序逻辑无跳转指令，最可能的原因是

1. A. 该点位被设置为精细定位终止点
2. B. 该点位附近存在奇异位形
3. C. 该点位速度倍率被设为百分之五十
4. D. 该点位使用了圆弧过渡指令

43在机器人控制柜内更换I/O模块后，机器人本体动作正常但外围气缸不动作，最应先检查的是

1. A. 机器人程序中的等待指令
2. B. 模块的供电与公共端接线
3. C. 气缸的机械行程限位
4. D. 机器人示教器的用户权限

44在编写机器人程序时，使用局部变量而非全局变量存储临时计数值，主要好处是

1. A. 避免不同程序间变量互相干扰
2. B. 提高伺服电机的输出扭矩
3. C. 缩短控制柜的上电自检时间
4. D. 增加示教器可显示的点位数

45机器人工作站中安全光幕被触发后，若机器人仍继续运行，最可能的原因是

1. A. 光幕信号未接入安全回路或安全回路被旁路
2. B. 光幕的发射端与接收端装在同一高度
3. C. 机器人运行速度设定低于安全限速
4. D. 示教器上未显示当前程序步序号

46工业机器人控制柜中，为伺服驱动器提供直流母线电压的部件通常是

1. A. 整流单元
2. B. I/O模块
3. C. 安全继电器
4. D. 编码器接口板

47在工业机器人工作站电气联调中，为确保机器人与周边设备安全协同，下列措施中属于正确做法的有（多选）

1. A. 安全围栏门开关接入机器人安全回路
2. B. 机器人急停按钮与产线急停串联
3. C. 光栅遮挡信号直接接入机器人普通I/O
4. D. 安全PLC对安全信号进行双通道校验
5. E. 调试时短接安全门开关以便连续运行

48在示教器上对程序进行单步调试时，发现机器人执行到某一运动指令前停顿并提示等待条件，最可能的原因是

1. A. 该指令前存在未满足的等待输入信号
2. B. 该运动指令的速度参数设置为零
3. C. 该指令的目标点未完成示教
4. D. 机器人处于手动低速模式

49机器人示教器上某轴手动运行时按低速键仍无动作，示教器显示伺服已上电且无报警，最应优先检查的是

1. A. 该轴编码器电池电压
2. B. 示教器使能开关是否持续按住
3. C. 控制柜风扇是否运转
4. D. 程序是否处于循环执行

50在电气联调中，机器人输出信号驱动电磁阀，发现阀动作时机器人出现明显干扰复位，较合理的排查方向是

1. A. 提高机器人运行速度倍率
2. B. 检查阀线圈是否加装续流二极管
3. C. 更换机器人示教器电缆
4. D. 降低PLC扫描周期