工业机器人系统操作员职业技能等级证书 练习卷

1工业机器人示教编程中，将示教器上的速度倍率调至50%后执行自动运行程序，实际运动速度与编程设定速度的关系是

1. A. 实际速度为编程速度的50%
2. B. 实际速度仍为编程速度的100%
3. C. 实际速度由伺服驱动器内部参数决定
4. D. 实际速度随负载大小自动变化

2某工位机器人抓取工件时出现位置偏差，检查发现TCP标定使用的尖点标定法只做了三个姿态，最可能导致该偏差的原因是

1. A. 标定姿态数量不足导致TCP解算不唯一
2. B. 工具重量未输入控制柜参数
3. C. 工件来料尺寸存在批次差异
4. D. 机器人本体温度未达到热平衡

3在调试一台新集成的机器人焊接工作站时，发现机器人走到某特定姿态附近就出现关节异响并伴随跟随误差报警，最优先排查的方向是

1. A. 该姿态附近是否存在奇异点或关节超程
2. B. 焊机输出电流是否偏大
3. C. 保护气体流量是否不足
4. D. 工件夹具是否夹紧到位

4在工业机器人示教编程中，使用示教器将机器人移动到目标点后记录该点，这一操作对应的指令通常是

1. A. 关节运动指令
2. B. 直线运动指令
3. C. 点位记录指令
4. D. 圆弧运动指令

5工业机器人本体与控制柜之间动力电缆中的抱闸线若接触不良，机器人最可能表现出的异常是

1. A. 各轴运动速度不受控
2. B. 电机在断电状态下无法保持位置
3. C. 示教器显示坐标数值跳变
4. D. 程序运行到中途自动暂停

6在工业机器人电气联调中，PLC向机器人发送启动信号后机器人无动作，但示教器上程序可手动单步运行，首先应检查的是

1. A. 机器人各轴伺服电机是否损坏
2. B. PLC与机器人之间的I/O信号是否接通
3. C. 示教器与控制器通信线是否松动
4. D. 机器人程序中的速度参数是否为零

7某机器人在自动运行中突然出现伺服过载报警，复位后短时间再次报警，现场检查发现机器人末端夹具上吸附了两个工件，最合理的处置是

1. A. 更换伺服驱动器后继续生产
2. B. 清理多余工件并检查夹具检测信号
3. C. 将伺服过载报警改为仅提示不停止
4. D. 提高伺服驱动器过载报警阈值

8工业机器人编程中，MOVJ与MOVL两种运动指令的主要区别是什么？

1. A. MOVJ为关节插补，MOVL为直线插补
2. B. MOVJ为直线插补，MOVL为关节插补
3. C. MOVJ用于焊接，MOVL用于搬运
4. D. MOVJ速度恒定，MOVL速度不可调

9工业机器人控制柜中的制动解除按钮通常用于什么场景？

1. A. 在伺服断开时手动释放各轴抱闸
2. B. 在自动运行中提高加速度
3. C. 在急停后自动恢复程序运行
4. D. 在示教时关闭安全回路

10操作员在自动运行前发现机器人工作区域内有人，正确的做法是？

1. A. 确认人员撤离并关闭安全门后再启动
2. B. 鸣笛提示后直接启动自动运行
3. C. 将速度倍率调低后启动自动运行
4. D. 切换到手动模式低速运行程序

11在ABB机器人RAPID程序中，要使机器人沿工具坐标系Z轴正方向直线运动100mm，应使用的指令是

1. A. MoveL p10, v500, fine, tool0
2. B. MoveL Offs(p10,0,0,100), v500, fine, tool1
3. C. MoveJ p10, v500, z50, tool1
4. D. MoveC p10, p20, v500, fine, tool1

12在工业机器人码垛应用中，使用偏移指令堆叠箱子时，若每层高度为200mm，当前基准点pBase为底层第一个箱位，第3层同一列箱位的偏移量应为

1. A. Offs(pBase,0,0,200)
2. B. Offs(pBase,0,0,400)
3. C. Offs(pBase,0,0,600)
4. D. Offs(pBase,0,0,800)

13某搬运工作站机器人抓取工件后放置位置整体偏移约10mm，重复示教后仍有偏移，最应优先检查的是

1. A. 工件坐标系标定是否准确
2. B. 机器人各轴零点是否丢失
3. C. 气爪夹持力是否足够
4. D. 控制柜是否接地良好

14对六轴工业机器人进行工具坐标系标定（TCP标定）时，采用四点法需要机器人以不同姿态使工具参考点接触同一固定点，其目的是

1. A. 测量工具自身的几何尺寸
2. B. 计算工具中心点相对法兰盘的位置
3. C. 校准各关节编码器的零点偏差
4. D. 确定机器人工作空间的最大范围

15操作工业机器人时发现示教器屏幕显示伺服状态为ON但机器人无法运动，且无报警，最可能的原因是

1. A. 控制柜主电源开关未合闸
2. B. 示教器使能开关未处于中间位置
3. C. 机器人电池电量耗尽
4. D. 程序处于单步执行模式

16对工业机器人进行原点（零点）标定时，若某轴标定后回零位置出现明显偏差，首先应检查的是

1. A. 该轴的减速比参数设置
2. B. 标定用的机械基准是否对准
3. C. 机器人程序中的速度倍率
4. D. 控制柜的接地电阻值

17对一台已示教完成点位程序的工业机器人进行节拍优化，在不改变轨迹精度的前提下，最合理的做法是

1. A. 在机器人运动指令中合理提高速度倍率并缩短过渡点半径
2. B. 把各定位点的位置数据整体缩小以缩短运动距离
3. C. 将程序中的等待指令时间统一设为0
4. D. 把工具坐标系原点改到法兰中心以减小惯量

18用示教器编写一段让机器人从P1直线运动到P2的指令，若希望运动过程中姿态也按起点姿态平移到终点，应选择的运动指令类型是

1. A. 关节运动指令MOVJ
2. B. 直线运动指令MOVL
3. C. 圆弧运动指令MOVC
4. D. 绝对位置指令MOVJ但附加姿态插补

19对机器人进行原点复归操作前，必须首先完成的操作是

1. A. 将示教器切换为自动模式并合上安全门
2. B. 确认各轴处于零点标记附近且无干涉物
3. C. 关闭控制柜主电源等待五分钟
4. D. 将机器人运行速度倍率调至100%

20在电气联调中，机器人控制柜的急停回路与安全门回路通常应接入

1. A. 同一安全继电器的一路常开触点
2. B. 安全继电器各自独立的安全输入通道
3. C. 普通中间继电器的常闭触点
4. D. PLC普通输入模块由程序判断

21下列关于机器人程序中断后恢复的说法，符合操作规范的是

1. A. 中断后必须从头重新执行整个程序
2. B. 中断后应确认当前步与工件状态再决定续行或回退
3. C. 中断后直接按启动键从断点继续即可
4. D. 中断后应先关闭控制柜电源再重新上电启动

22工业机器人末端执行器为气动夹爪，调试时发现夹爪动作方向与程序逻辑相反，正确的处理方式是

1. A. 在程序中将夹爪输出信号取反
2. B. 把电磁阀的气管对调
3. C. 修改机器人运动指令的等待时间
4. D. 降低气源压力至夹爪不动作

23在机器人工作站中，PLC与机器人通过PROFINET通信，机器人侧配置的输入输出地址与PLC不一致，最直接的现象是

1. A. 机器人无法上电使能
2. B. 机器人能动作但信号交互错位
3. C. 示教器无法显示画面
4. D. 机器人各轴抱闸无法释放

24某工位机器人抓取工件后放置位置总是偏移约5毫米，检查TCP标定和程序偏移量均正确，最应优先排查的是

1. A. 机器人各轴零点是否标定准确
2. B. 夹具夹持力是否过大
3. C. 控制柜散热是否良好
4. D. 示教器屏幕亮度是否合适

25示教器上把全局速度倍率从100%调到50%后，程序中以mm/s为单位指定的运动速度会

1. A. 按50%比例同步降低
2. B. 保持不变仅手动模式生效
3. C. 自动切换为关节速度单位
4. D. 被控制器拒绝并报警

26对一台已投入生产的机器人进行工具坐标系TCP标定，采用四点法时要求各示教点

1. A. TCP以不同姿态接触同一参考点
2. B. 法兰中心以相同姿态到达四个点
3. C. 机器人各关节均处于零位附近
4. D. 四个点在同一水平面内等距分布

27对机器人本体进行日常点检时，发现某轴减速机润滑油观察窗油位低于下限，正确处置是

1. A. 按手册规定牌号补加至规定油位并记录
2. B. 用其他牌号润滑油临时补加至上限
3. C. 继续运行并在下次大修时统一更换
4. D. 放空旧油后加入润滑脂替代

28使用六轴工业机器人进行直线运动编程时，若在示教器上将运动指令由 MOVJ 改为 MOVL，机器人末端在两点之间的实际运动轨迹会发生什么变化。

1. A. 末端沿两点连线作直线运动且姿态按插补规律连续变化
2. B. 末端沿关节空间中最短路径运动且姿态同步线性变化
3. C. 末端先沿各轴独立运动再合成到目标点且姿态保持不变
4. D. 末端沿示教时记录的路径复现且姿态由示教点决定

29工业机器人末端执行器为气动夹爪时，在编程中控制夹爪开合的常用方式是下列哪一项。

1. A. 通过机器人数字输出信号控制电磁阀通断实现夹爪动作
2. B. 通过机器人模拟输出信号连续调节夹爪气缸的供气压力
3. C. 通过机器人编码器反馈信号判断夹爪是否夹紧工件
4. D. 通过机器人通信接口直接驱动夹爪内部电机转动

30在工业机器人程序中需要实现当外部传感器信号为真时才执行抓取动作，下列哪种程序结构最为合适。

1. A. 在抓取指令前使用等待输入指令判断传感器信号
2. B. 在抓取指令前使用延时指令等待传感器稳定
3. C. 在抓取指令后使用条件跳转指令判断传感器信号
4. D. 在程序开头使用循环指令持续读取传感器信号

31对工业机器人进行重复定位精度测试时，下列哪一项操作最符合规范。

1. A. 在同一方向接近同一点多次并记录各次到达位置
2. B. 从不同方向以不同速度接近同一点并取平均值
3. C. 连续运行整段程序后测量末端最终停留位置
4. D. 在空载高速下测量末端最大偏移量作为精度

32在工业机器人示教编程中，要使机器人在执行完当前运动指令后精确到达示教点再继续下一条指令，运动指令的终止类型应选择哪种

1. A. fine
2. B. zone
3. C. cnt
4. D. jump

33在工业机器人工作站中，机器人本体接地与控制柜接地应采用哪种做法

1. A. 本体和控制柜分别独立打接地极且不互连
2. B. 本体与控制柜接地端子用黄绿线连接到同一接地排
3. C. 本体接地接控制柜金属外壳，控制柜不再另接地
4. D. 本体和控制柜共用一根接地线串联后接接地极

34某六轴工业机器人在完成一次示教编程后，手动低速运行至中间点P3时，示教器突然报伺服过载报警且对应关节电机温升明显，现场操作员应优先排查下列哪些环节？（多选）

1. A. 该关节减速机是否缺润滑脂或存在机械卡滞
2. B. 该关节的抱闸控制信号是否未按指令释放
3. C. 示教程序在P3附近是否设置了过大的加速度与速度倍率
4. D. 控制柜内该轴伺服驱动器的动力电缆相序是否接反
5. E. 该关节编码器电池电压是否低于正常范围

35在机器人工作站电气联调中，安全门打开时机器人应立即停止运动，但允许操作人员手动将机器人移出危险区，这种功能应通过哪一回路实现

1. A. 将安全门开关串入机器人伺服使能回路直接切断动力
2. B. 将安全门开关接入安全PLC并触发保护性停止后允许使能
3. C. 将安全门开关接入普通输入点由程序判断后停止运动
4. D. 将安全门开关接入急停回路与急停按钮共用同一通道

36在搬运工作站中，机器人抓取工件后需要等待夹具上的真空压力开关信号确认吸住，再执行提升动作，程序中最合适的等待指令是

1. A. 等待时间指令延时固定秒数后继续
2. B. 等待输入信号指令直到压力开关置位
3. C. 等待条件指令判断程序变量为真
4. D. 等待运动完成指令判断上一运动结束

37机器人与PLC通过现场总线进行信号交互时，机器人侧的通用IO信号与总线信号在程序中的使用方式是

1. A. 总线信号必须先在机器人侧映射为通用IO后才能被程序引用
2. B. 总线信号可直接在程序中引用无需任何映射配置
3. C. 总线信号只能由PLC读取不能由机器人程序引用
4. D. 总线信号与通用IO在程序中引用方式完全相同

38在工业机器人示教编程中，将工具坐标系原点设在法兰盘中心而非实际工具末端，会对下列哪项操作造成最直接的影响

1. A. 手动关节坐标移动时的各轴速度显示
2. B. 程序中的直线运动轨迹精度
3. C. 控制柜与示教器之间的通信周期
4. D. 机器人本体各关节的减速比设定

39某工位机器人抓取工件后放入夹具时位置偏低，示教时抓取点与放置点程序均未改动，最可能的原因是

1. A. 夹具气缸的磁性开关信号线接反
2. B. 工件抓取时的实际夹持厚度与示教时不同
3. C. 控制柜的接地电阻大于规定值
4. D. 示教器显示屏亮度设置被更改

40在机器人程序中使用偏移指令对同一轨迹进行多次复制时，偏移量应基于下列哪个坐标系设定才能保证沿工件表面平行移动

1. A. 工具坐标系
2. B. 用户坐标系
3. C. 关节坐标系
4. D. 法兰坐标系

41在对工业机器人工作站进行首次电气联调时，下列哪些做法有助于降低调试阶段设备损坏风险（多选）

1. A. 先断开伺服使能单独测试I/O信号逻辑
2. B. 在安全围栏外进行首次自动运行观察
3. C. 将示教器速度倍率置于较低值进行单步调试
4. D. 用万用表电阻档直接测量伺服驱动器输出端子
5. E. 调试前确认急停回路与安全门开关功能有效

42在编写机器人搬运程序时，若在接近工件的过渡点使用了关节运动指令而两侧路径点相距较远，最可能出现的现象是

1. A. 机器人沿不可预期的空间曲线移动
2. B. 机器人运动速度自动降为零
3. C. 机器人TCP始终走直线路径
4. D. 机器人各轴同时到达目标点

43工业机器人示教器中，用户在手动模式下按住使能开关并操作各轴，当松开使能开关时机器人立即停止，这一功能的实现依赖

1. A. 安全回路中的使能信号断开
2. B. 伺服驱动器过载保护触发
3. C. 控制柜温度传感器报警
4. D. 编码器电池电压不足检测

44机器人控制柜与外部PLC采用PROFINET通信，联调时发现机器人能接收启动信号但无法回传状态字，最应检查的是

1. A. 机器人示教器语言设置
2. B. 通信双方GSD文件与I/O地址配置
3. C. 机器人各轴抱闸是否打开
4. D. PLC的扫描周期是否过短

45在工业机器人示教编程中，将工具坐标系原点设在法兰中心正前方100mm处，通常需要设置的参数是

1. A. TCP的X向偏移量
2. B. 工件坐标系的原点位置
3. C. 关节软限位的最大值
4. D. 负载质心的重心坐标

46在机器人电气联调中，安全门打开时要求机器人立即停止运动并切断伺服使能，该功能应由下列哪个信号回路实现

1. A. 示教器的使能开关回路
2. B. 安全门锁的安全继电器回路
3. C. 外部急停按钮的常开触点
4. D. PLC输出的启动运行指令

47在机器人搬运工作站中，真空吸盘抓取工件后偶尔出现掉落，检查发现真空压力表读数达标但吸盘唇边有轻微磨损，正确的处置是

1. A. 调高真空发生器的供气压力
2. B. 更换磨损的吸盘唇边
3. C. 延长吸盘抓取后的等待时间
4. D. 降低机器人抓取时的运行速度

48机器人工作站中PLC与机器人通过现场总线通信，若机器人端收不到启动指令而PLC发送正常，首先应检查的是

1. A. 机器人程序中的等待输入信号号
2. B. 机器人各关节的润滑状态
3. C. 示教器的显示屏分辨率
4. D. 控制柜的接地电阻值

49工业机器人本体上的电池组主要用于在断电时维持哪部分的数据保持？

1. A. 伺服驱动器的参数备份
2. B. 编码器多圈计数和零点数据
3. C. 控制柜内PLC的梯形图程序
4. D. 示教器上用户编写的点位程序

50某工位机器人运行中频繁出现伺服过载报警，检查发现机器人本体运行轨迹正常且无碰撞，最应优先排查的是？

1. A. 示教器屏幕亮度设置
2. B. 控制柜内散热风扇和滤网状态
3. C. 机器人程序中的点位数量
4. D. 外部急停按钮的接线颜色

51机器人示教器上显示的关节坐标系下，J1轴的正方向通常是指？

1. A. 机器人本体绕底座垂直轴的旋转方向
2. B. 机器人手腕的上下摆动方向
3. C. 机器人手臂的前后伸缩方向
4. D. 工具末端沿直线前进的方向

52使用示教器在自动模式下运行程序时，将示教器上的模式开关从自动切到手动，机器人当前运动通常会如何变化

1. A. 立即停止并进入急停状态需复位
2. B. 减速停止后保持伺服使能
3. C. 继续保持自动运行不受影响
4. D. 暂停当前运动但伺服下电

53示教一个圆弧运动指令时，需要示教的点位组合通常是

1. A. 起点、中间点和终点三个位置
2. B. 起点和终点两个位置即可
3. C. 起点、两个中间点和终点四个位置
4. D. 仅需示教圆心和半径参数

54机器人示教点被记录为关节坐标，若要保证该点处工具姿态与示教时一致，最应关注的是

1. A. 各关节角度值是否被完整保存
2. B. 机器人运行速度倍率大小
3. C. 程序循环次数设置
4. D. 控制柜的供电相序

55对机器人程序进行单步调试时，希望每次只执行一条指令并观察状态，应选择的运行方式是

1. A. 自动连续运行
2. B. 单步运行模式
3. C. 循环运行模式
4. D. 远程自动模式

56六轴工业机器人示教时按下示教器上的急停按钮后，若要恢复伺服使能继续示教，正确顺序是

1. A. 旋出急停解除按钮再按使能键复位伺服
2. B. 直接按使能键复位伺服后旋出急停按钮
3. C. 旋出急停解除按钮后直接手动移动各轴
4. D. 断电重启控制柜后直接手动移动各轴

57某机器人搬运工位示教完成一个取放循环后需要连续运行100次，使用示教器循环运行功能时，正确的设置是

1. A. 设定循环次数为100并确认程序起始行
2. B. 设定循环次数为100并勾选单步执行
3. C. 设定循环次数为1并手动重复启动
4. D. 设定循环次数为100并关闭伺服使能

58在机器人码垛程序中需要根据托盘上已有垛型计算下一箱放置位置，适合采用的编程方式是

1. A. 带偏移量的位置寄存器加循环计算
2. B. 固定示教每一个箱子的绝对位置
3. C. 用条件跳转逐箱编写独立子程序
4. D. 用延时指令控制每箱放置间隔

59机器人与视觉系统联调时，视觉给出工件像素坐标，机器人要准确抓取，必须先完成的关键步骤是

1. A. 手眼标定建立像素坐标与机器人坐标的映射
2. B. 调整相机曝光使图像更清晰
3. C. 设置机器人抓取时的加速度参数
4. D. 将视觉通信协议改为TCP方式

60机器人示教完成后回放程序，发现某定位点每次到达位置都有几毫米随机偏差，而机械结构和减速机均正常，最应检查的是

1. A. 该点是否以MOVJ方式接近且未做精定位
2. B. 该点程序里是否误用了MOVC圆弧指令
3. C. 示教器是否处于手动低速模式
4. D. 机器人控制柜是否接入三相四线制电源

61机器人工作站在自动运行中突然报“伺服过载”并停止，排查时首先应确认的是

1. A. 各轴负载率与机械是否卡滞
2. B. 示教器界面语言是否为中文
3. C. 程序是否处于单步执行状态
4. D. 控制柜风扇是否在运转

62机器人控制柜与外部PLC进行安全信号交互时，将机器人“安全门打开”信号接入PLC，通常应使用

1. A. 安全继电器输出的无源触点信号
2. B. 普通继电器输出的有源24V信号
3. C. 模拟量输出模块的0-10V信号
4. D. 通信总线发送的字符串报文

63工业机器人示教编程中，在已经示教完一条直线运动指令后，想在其后插入一条等待2秒的指令，正确操作顺序是

1. A. 将光标移到该直线指令后，插入WAIT指令并设定时间
2. B. 将光标移到该直线指令前，插入WAIT指令并设定时间
3. C. 删除直线指令后重新示教，在示教过程中加入延时
4. D. 将该直线指令改为圆弧指令后在其属性中填写延时

64用示教器对六轴工业机器人进行工具坐标系标定，采用四点法时四个示教点的姿态要求是

1. A. 四个点姿态各不相同，但工具尖端对准同一参考点
2. B. 四个点姿态相同，工具尖端对准同一参考点
3. C. 四个点姿态相同，工具尖端分别对准四个不同参考点
4. D. 四个点姿态各不相同，工具尖端分别对准四个不同参考点

65在工业机器人电气联调中，PLC发出启动信号后机器人未动作，但示教器显示程序已处于运行状态，最可能的联调问题是

1. A. 机器人等待的启动条件信号未在PLC输出端真正接通
2. B. 机器人程序中的运动指令被误写为逻辑指令
3. C. 示教器与控制器之间的通信线缆接触不良
4. D. 机器人伺服系统处于紧急停止状态

66操作员在示教器上把某运动指令的速度倍率从100%调到50%，该修改首先影响的是

1. A. 程序中的速度参数值
2. B. 示教器显示界面刷新率
3. C. 运行时的实际速度输出
4. D. 伺服电机的编码器分辨率

67操作员在自动运行中发现机器人沿示教轨迹运动时在某段出现明显抖动，检查程序轨迹点间距和速度均正常，下一步最合理的排查方向是

1. A. 更换机器人本体电池
2. B. 检查该段关节伺服增益与滤波参数
3. C. 重新标定工具坐标系
4. D. 降低全局速度倍率到10%

68操作员对一台新安装的机器人执行回零（原点复归）操作前，首先应确认的是

1. A. 机器人已连接外部急停回路
2. B. 各轴处于机械零位刻度附近
3. C. 示教器语言已切换为中文
4. D. 程序存储器已格式化为空

69在工业机器人示教编程中，将一段只包含关节运动指令的程序修改为直线运动指令后，机器人末端执行器的运动轨迹会发生什么变化

1. A. 末端沿直线运动但可能经过奇异点
2. B. 末端沿关节插补曲线运动且速度突变
3. C. 末端保持原轨迹但各轴速度重新分配
4. D. 末端沿直线运动且各关节速度恒定

70在机器人程序中使用偏移指令 OFFSET 对抓取点做位置偏置时，若偏置量以工具坐标系为基准，其参考坐标系应设置为

1. A. 基坐标系
2. B. 工具坐标系
3. C. 用户坐标系
4. D. 关节坐标系

71机器人 TCP 标定采用四点法时，四个示教姿态下工具尖端应满足的条件是

1. A. 尖端指向同一方向且姿态一致
2. B. 尖端触及同一点且姿态各不相同
3. C. 尖端沿同一圆周分布且姿态相同
4. D. 尖端触及同一点且姿态完全相同

72某焊接机器人焊缝出现偏移，示教点已确认无误，工具坐标系已标定，最可能的原因是

1. A. 焊接电流设定值偏低
2. B. 工件装夹位置发生变动
3. C. 机器人关节减速比错误
4. D. 示教器显示分辨率设置不当

73在工业机器人示教编程中，将工具坐标系原点从法兰中心偏移到焊枪末端的操作属于哪类坐标系设定

1. A. 工具坐标系标定
2. B. 用户坐标系标定
3. C. 关节坐标系标定
4. D. 基坐标系标定

74在PLC与工业机器人进行PROFINET通信联调时，机器人侧配置为IO设备，PLC侧作为控制器，双方地址映射正确但信号不通，最应检查的环节是

1. A. 设备名称与IP地址是否一致匹配
2. B. 示教器语言是否设为中文
3. C. 机器人本体接地电阻大小
4. D. PLC程序扫描周期长短

75某工位机器人完成焊接后需与变位机联动，变位机未到位时机器人不应起弧，实现该互锁最合适的做法是

1. A. 在机器人程序中读取变位机到位信号作为起弧前置条件
2. B. 把机器人焊接速度倍率调低等待变位机
3. C. 让操作员目视确认后手动按起弧按钮
4. D. 延长机器人焊接结束后的冷却时间

76工业机器人电气联调中，属于安全回路应包含的内容有哪些（多选）

1. A. 急停按钮串入安全继电器回路
2. B. 安全门开关接入安全输入
3. C. 伺服使能受安全回路控制
4. D. 示教器显示语言设置
5. E. 程序注释文本编辑

77工业机器人控制柜与示教器之间的通信线缆在运行中意外断开，机器人当前正在自动执行程序，此时最可能出现的现象是

1. A. 机器人立即停止并触发急停或通信报警
2. B. 机器人继续运行直到程序自然结束
3. C. 机器人自动切换到外部控制模式继续运行
4. D. 机器人降速到安全速度后继续运行

78在工业机器人程序中，要让机器人在两个示教点之间以直线轨迹运动，应使用的运动指令通常是

1. A. 关节运动指令
2. B. 直线运动指令
3. C. 圆弧运动指令
4. D. 绝对位置设定指令

79工业机器人控制柜内伺服驱动器显示过载报警，现场检查发现机器人某轴在运行中阻力明显增大，正确的处置顺序是

1. A. 先停机断电排查机械卡滞再复位报警
2. B. 直接复位报警后继续自动运行
3. C. 提高驱动器过载保护阈值后运行
4. D. 关闭报警记录功能后继续运行

80对六轴工业机器人进行工具坐标系标定后，程序中以工具坐标系为参考做直线运动，机器人TCP实际运动轨迹应是什么形状

1. A. 以标定点为圆心的圆弧
2. B. 沿工具坐标系Z轴的直线
3. C. 绕机器人基坐标原点的螺旋线
4. D. 沿关节1轴线的旋转轨迹

81在工业机器人工作站中，机器人通过PROFINET与PLC通信，若PLC侧收到机器人报警字但机器人未停机，最可能的原因是

1. A. 通信线缆屏蔽层未接地
2. B. 报警字未映射到安全停止逻辑
3. C. 机器人程序使用了条件等待指令
4. D. PLC扫描周期大于机器人插补周期

82在工业机器人电气联调中，机器人本体接地线与控制柜接地排连接时，正确的做法是

1. A. 本体接地线与动力电缆共用一根线管
2. B. 本体接地线单独连接到控制柜接地排
3. C. 本体接地线接到附近水管作为接地体
4. D. 本体接地线串联到其他设备接地线上

83在工业机器人示教器上执行程序时发现机器人运动到某点位前突然减速停顿再继续，程序逻辑无跳转指令，最可能的原因是

1. A. 该点位被设置为精细定位终止点
2. B. 该点位附近存在奇异位形
3. C. 该点位速度倍率被设为百分之五十
4. D. 该点位使用了圆弧过渡指令

84在机器人电气联调中，PLC向机器人发送启动信号后机器人无动作，检查机器人已处于自动模式且无报警，最应优先确认的是

1. A. 机器人程序是否已选为待运行
2. B. PLC输出模块是否已上电
3. C. 机器人本体编码器是否正常
4. D. 示教器是否处于远程控制状态

85在机器人控制柜内更换I/O模块后，机器人本体动作正常但外围气缸不动作，最应先检查的是

1. A. 机器人程序中的等待指令
2. B. 模块的供电与公共端接线
3. C. 气缸的机械行程限位
4. D. 机器人示教器的用户权限

86机器人自动运行中突然报碰撞检测报警并停止，现场无人员接触机器人，复位后继续运行又反复报警，最合理的处置是

1. A. 关闭碰撞检测功能继续生产
2. B. 降低碰撞检测灵敏度后运行
3. C. 检查工具与工件是否干涉
4. D. 提高机器人运行速度倍率

87在编写机器人程序时，使用局部变量而非全局变量存储临时计数值，主要好处是

1. A. 避免不同程序间变量互相干扰
2. B. 提高伺服电机的输出扭矩
3. C. 缩短控制柜的上电自检时间
4. D. 增加示教器可显示的点位数

88在机器人自动运行中按下示教器急停按钮后，正确的恢复流程是

1. A. 排除危险后复位急停并重新使能伺服
2. B. 直接松开急停按钮机器人即自动续跑
3. C. 关闭示教器电源再开机即恢复运行
4. D. 把运行模式切到自动后立即启动

89机器人工作站中安全光幕被触发后，若机器人仍继续运行，最可能的原因是

1. A. 光幕信号未接入安全回路或安全回路被旁路
2. B. 光幕的发射端与接收端装在同一高度
3. C. 机器人运行速度设定低于安全限速
4. D. 示教器上未显示当前程序步序号

90工业机器人工作站电气联调时，为确认机器人已正确接收 PLC 的启动允许信号，需要同时核对的内容包括（多选）

1. A. PLC 输出点状态与机器人输入映射地址
2. B. 机器人安全回路与模式选择状态
3. C. 示教器上外部启动信号的监视状态
4. D. 控制柜空调滤网是否已清洗
5. E. 示教器屏幕保护膜的透光率

91工业机器人控制柜中，为伺服驱动器提供直流母线电压的部件通常是

1. A. 整流单元
2. B. I/O模块
3. C. 安全继电器
4. D. 编码器接口板

92对机器人进行负载标定时，需要输入工具质量和重心位置，若质量输入偏大，可能导致

1. A. 机器人运动速度自动降低
2. B. 伺服电机在加减速时报警过载
3. C. 示教器无法进入手动模式
4. D. 编码器分辨率发生变化

93在工业机器人工作站电气联调中，为确保机器人与周边设备安全协同，下列措施中属于正确做法的有（多选）

1. A. 安全围栏门开关接入机器人安全回路
2. B. 机器人急停按钮与产线急停串联
3. C. 光栅遮挡信号直接接入机器人普通I/O
4. D. 安全PLC对安全信号进行双通道校验
5. E. 调试时短接安全门开关以便连续运行

94在示教编程中，使用PR（位置寄存器）保存示教点时，与直接使用P（位置变量）保存示教点相比，其主要优势是

1. A. PR可在程序运行中由计算或赋值动态修改
2. B. PR保存的点位精度高于P变量
3. C. PR不需要占用控制器存储空间
4. D. PR的点位在断电后仍能保留

95在示教器上对程序进行单步调试时，发现机器人执行到某一运动指令前停顿并提示等待条件，最可能的原因是

1. A. 该指令前存在未满足的等待输入信号
2. B. 该运动指令的速度参数设置为零
3. C. 该指令的目标点未完成示教
4. D. 机器人处于手动低速模式

96机器人在自动运行中突然出现轨迹偏移且伴随某轴编码器报警，现场处置中最恰当的做法是

1. A. 立即按下急停并通知维修人员检查该轴
2. B. 切换到手动模式继续完成剩余工件
3. C. 复位报警后继续自动运行观察
4. D. 降低运行速度后继续自动运行

97机器人示教器上某轴手动运行时按低速键仍无动作，示教器显示伺服已上电且无报警，最应优先检查的是

1. A. 该轴编码器电池电压
2. B. 示教器使能开关是否持续按住
3. C. 控制柜风扇是否运转
4. D. 程序是否处于循环执行

98某工位机器人抓取工件后放置位置总是整体偏移约固定值，重复定位精度正常，最可能的原因是

1. A. 机器人重复定位精度下降
2. B. 工件坐标系标定存在偏差
3. C. 伺服电机编码器故障
4. D. 减速机出现回差

99在电气联调中，机器人输出信号驱动电磁阀，发现阀动作时机器人出现明显干扰复位，较合理的排查方向是

1. A. 提高机器人运行速度倍率
2. B. 检查阀线圈是否加装续流二极管
3. C. 更换机器人示教器电缆
4. D. 降低PLC扫描周期

100在机器人与视觉系统联调时，视觉给出工件坐标，机器人抓取偏差随工件在相机视野中位置变化而变化，最可能的原因是

1. A. 机器人工具坐标系未标定
2. B. 视觉与机器人手眼标定不准
3. C. 机器人负载参数设置过大
4. D. 相机分辨率设置过高