1工业机器人示教编程中，将示教器上的速度倍率调至50%后执行自动运行程序，实际运动速度与编程设定速度的关系是
- A. 实际速度为编程速度的50%
- B. 实际速度仍为编程速度的100%
- C. 实际速度由伺服驱动器内部参数决定
- D. 实际速度随负载大小自动变化
2工业机器人控制柜中，用于将外部急停按钮信号接入并触发机器人安全停止的端子通常标识为
- A. 外部急停输入
- B. 伺服使能输出
- C. 编码器反馈输入
- D. 抱闸释放输出
3某六轴工业机器人在自动运行中突然报出伺服过载报警，现场操作员首先应做的处置是？
- A. 立即按下急停并查找过载原因
- B. 直接复位报警后继续自动运行
- C. 关闭控制柜总电源等待五分钟
- D. 将机器人切换到手动模式并点动各轴
4在ABB机器人RAPID程序中，要使机器人沿工具坐标系Z轴正方向直线运动100mm，应使用的指令是
- A. MoveL p10, v500, fine, tool0
- B. MoveL Offs(p10,0,0,100), v500, fine, tool1
- C. MoveJ p10, v500, z50, tool1
- D. MoveC p10, p20, v500, fine, tool1
5某工位机器人焊接过程中频繁出现电弧不稳定，检查发现焊接电缆与机器人本体动力电缆绑扎在同一线槽内，正确的整改措施是
- A. 将焊接电缆改走独立线槽并远离动力电缆
- B. 把焊接电缆换成更大截面积的型号
- C. 在动力电缆上加装磁环抑制干扰
- D. 降低焊接电流以减小电磁干扰
6某六轴工业机器人在自动运行中突然触发安全门打开信号，机器人立即停止运动但伺服仍处于使能状态，操作员确认安全门重新闭合后，正确的恢复步骤是
- A. 直接按示教器上的启动键继续执行剩余程序
- B. 先按复位键清除报警再按启动键继续运行
- C. 将示教器模式切到手动，手动移出工件后再切回自动启动
- D. 先确认机器人停位安全并清除报警，再按启动键从暂停点恢复
7下列关于机器人程序中断后恢复的说法，符合操作规范的是
- A. 中断后必须从头重新执行整个程序
- B. 中断后应确认当前步与工件状态再决定续行或回退
- C. 中断后直接按启动键从断点继续即可
- D. 中断后应先关闭控制柜电源再重新上电启动
8在调试一台新集成机器人工作站时，手动示教各点均正常，但切换到自动模式后机器人运动轨迹与示教不符，最可能的错误环节是
- A. 自动模式速度倍率设置过高
- B. 程序中使用了关节运动替代直线运动
- C. 示教时未切换至自动模式
- D. 控制柜未接入压缩空气
9在机器人工作站电气联调中，下列属于机器人本体与外部轴协调运动前必须确认的项目有（多选）
- A. 外部轴已正确配置为协调运动组
- B. 外部轴零点已标定并与机器人同步
- C. 外部轴与机器人共用同一安全回路
- D. 外部轴的最大速度已设为零
- E. 机器人程序已删除所有运动指令
10对工业机器人进行重复定位精度测试时，下列哪一项操作最符合规范。
- A. 在同一方向接近同一点多次并记录各次到达位置
- B. 从不同方向以不同速度接近同一点并取平均值
- C. 连续运行整段程序后测量末端最终停留位置
- D. 在空载高速下测量末端最大偏移量作为精度
11在工业机器人示教编程中，需要让机器人在执行完一个直线运动指令后立即开始下一个圆弧运动指令，且两段轨迹在连接点处保持速度连续，应采用的过渡方式是哪一种
- A. 在两条运动指令之间插入一个精确停止指令再继续
- B. 将前一条运动指令的转弯区数据设为零后执行下一条
- C. 将前一条运动指令的转弯区数据设为合适值后执行下一条
- D. 将两条运动指令合并为一条样条运动指令后执行
12某工作站机器人运行到取件位时偶尔出现抓取失败，检查发现工件在料框中位置有较大偏差，最合理的改进措施是
- A. 提高机器人运行速度缩短取件节拍
- B. 在取件位增加视觉或传感器寻位功能
- C. 将取件位示教点向料框中心偏移固定值
- D. 降低夹具夹紧力避免工件被夹变形
13在对工业机器人工作站进行首次电气联调时，下列哪些做法有助于降低调试阶段设备损坏风险（多选）
- A. 先断开伺服使能单独测试I/O信号逻辑
- B. 在安全围栏外进行首次自动运行观察
- C. 将示教器速度倍率置于较低值进行单步调试
- D. 用万用表电阻档直接测量伺服驱动器输出端子
- E. 调试前确认急停回路与安全门开关功能有效
14机器人在自动运行中突然出现位置偏差报警，检查发现编码器电池电压低，正确的处置顺序是
- A. 更换电池后直接继续生产
- B. 更换电池并重新标定零点
- C. 调整零点偏移量后继续运行
- D. 重启控制器清除报警后运行
15对机器人进行原点复归（零点标定）后，必须重新校验的项目是
- A. 各轴编码器的零点位置
- B. 控制柜的输入电源相序
- C. 示教器的按键响应速度
- D. 程序文件的存储容量大小
16机器人示教器上显示的关节坐标系下，J1轴的正方向通常是指？
- A. 机器人本体绕底座垂直轴的旋转方向
- B. 机器人手腕的上下摆动方向
- C. 机器人手臂的前后伸缩方向
- D. 工具末端沿直线前进的方向
17机器人工作站中安全围栏门被打开时，符合安全联调逻辑的处置是
- A. 机器人继续运行但降低速度
- B. 触发安全回路使机器人停止
- C. 仅点亮指示灯不干预运行
- D. 自动切换到手动模式继续运行
18某机器人工作站调试时发现机器人到达示教点时总有约2mm偏差，重新示教后依旧，最可能的原因是
- A. 机器人零点标定数据发生漂移
- B. 示教器显示屏亮度设置不当
- C. 程序里等待时间设置过短
- D. 控制柜供电电压略高于额定值
19机器人工作站在自动运行中突然报“伺服过载”并停止，排查时首先应确认的是
- A. 各轴负载率与机械是否卡滞
- B. 示教器界面语言是否为中文
- C. 程序是否处于单步执行状态
- D. 控制柜风扇是否在运转
20工业机器人工作站中，安全光栅被遮挡后机器人立即停止，但移除遮挡后机器人未自动恢复运行，正确的处置是
- A. 确认危险区域无人后，通过复位按钮解除安全停止再重新启动
- B. 直接断开控制柜总电源再重新上电以清除停止状态
- C. 将安全光栅的输出信号短接使系统认为无遮挡
- D. 在示教器中把安全停止输入点强制置为ON
21在机器人程序中需要根据外部传感器信号决定是否跳过某段焊接动作，最合适的程序结构是
- A. 顺序执行全部动作后统一判断
- B. 条件分支IF结合传感器输入
- C. 循环执行该段直到信号变化
- D. 将传感器信号接到急停回路
22机器人 TCP 标定采用四点法时，四个示教姿态下工具尖端应满足的条件是
- A. 尖端指向同一方向且姿态一致
- B. 尖端触及同一点且姿态各不相同
- C. 尖端沿同一圆周分布且姿态相同
- D. 尖端触及同一点且姿态完全相同
23操作员在自动运行中发现机器人抓取工件时偶发掉件，真空吸盘真空度表读数在吸着瞬间能到设定值，最可能的原因是
- A. 吸盘唇边磨损导致保持阶段漏气
- B. 真空泵电源相序接反
- C. 示教程序等待时间过长
- D. 机器人运行速度倍率调得过低
24某机器人在自动运行中频繁出现位置偏差报警，检查发现减速机无异响、编码器线缆紧固，最应该优先排查的环节是
- A. 各轴机械零点是否发生偏移
- B. 示教器屏幕亮度是否合适
- C. 控制柜风扇转速是否正常
- D. 程序注释文字是否规范
25在工业机器人工作站中，机器人通过PROFINET与PLC通信，若PLC侧收到机器人报警字但机器人未停机，最可能的原因是
- A. 通信线缆屏蔽层未接地
- B. 报警字未映射到安全停止逻辑
- C. 机器人程序使用了条件等待指令
- D. PLC扫描周期大于机器人插补周期
26机器人完成一段轨迹后需要精确停在示教点再执行后续工艺，应将该点位的终止类型设置为
- A. 圆弧过渡
- B. 精细定位
- C. 连续路径
- D. 速度优先
27机器人程序中使用偏移指令在基准点基础上生成多个作业点时，偏移量通常相对于
- A. 当前工具坐标系或基坐标系
- B. 控制柜内部温度补偿值
- C. 伺服电机编码器分辨率
- D. 示教器屏幕亮度设置
28工业机器人控制柜中，为伺服驱动器提供直流母线电压的部件通常是
- A. 整流单元
- B. I/O模块
- C. 安全继电器
- D. 编码器接口板
29在编写机器人搬运程序时，为了让机器人在抓取工件后先抬升到安全高度再横移，应插入的指令类型是
- A. 关节运动指令，直接移动到目标点
- B. 直线运动指令，沿工具Z轴抬升到过渡点
- C. 圆弧运动指令，绕过障碍物到过渡点
- D. 等待指令，延时后直接横移
30对机器人进行工具坐标系标定时，采用四点法，若标定后TCP在绕不同姿态旋转时位置偏差较大，最可能的原因是
- A. 四点姿态差异过小
- B. 标定时选择了基坐标系
- C. 工具质量参数未输入
- D. 机器人处于手动低速模式
